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sick_scan_xd(西克雷达ros驱动编译）v2.91

发布时间 2023-08-08 22:41:51作者: ID是菜鸟

1.写在前面

sick有多款的单线激光雷达以及多线雷达目前在低速的导航方向以及工业检测方便均有应用，ros系统是目前应用广泛的机器系统，因此sick也提供了多款雷达的ros driver，通过了解该驱动可以解决开发时间。

2.在window无ros环境编译

  1. 准备vs2019社区版本或者专业板环境
  2. 通过Developer Command Prompt for vs2019 打开开发者命令行，输入code 回车打开vscode
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  3. 打开vscode后进入，新建一个terminal窗口，vscode其中集成powershell,同时兼容了一些linux下命令
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  4. 开始进行sick_scan_xd的编译
    (1) 创建一个文件夹用以作为工作目录
mkdir sick_scan_ws
cd sick_scan_ws

(2) clone工作目录,将msgpack11以及sick_scan_cd下载到本地目录，其中msg_pack11是msgpack的方式实现multscan136的通讯，
msgpack类似于jason字符串，但是相比于前者其传输数据量更小，更加高效，其本质是霍夫编码。

git clone https://github.com/SICKAG/msgpack11.git
git clone https://github.com/SICKAG/sick_scan_xd.git

(3) 编译msgpack

REM 在build文件目录下创建一个msgpack11
mkdir sick_scan_xd\build\msgpack11
REM 进入该目录
pushd sick_scan_xd\build\msgpack11
REM cmake 配置
cmake -DMSGPACK11_BUILD_TESTS=0 -G "Visual Studio 16 2019" ../../../msgpack11
REM cmake 构建
cmake --build . --clean-first --config Debug
cmake --build . --clean-first --config Release
REM open msgpack11.sln in Visual Studio 2019进行调试以及编译

(4) 构建 sick_generic_caller and sick_scan_shared_lib.dll ，进入到该目录进行构建

cd sick_scan_xd
REM 进入构建目录 
pushd build
REM 设置编译环境为x64
set _os=x64
REM 设置编译ros环境为空，以及设置编译器参数
cmake -DROS_VERSION=0 -G "Visual Studio 16 2019" ..
cmake --build . --clean-first --config Debug
cmake --build . --clean-first --config Release
REM open sick_scan.sln in Visual Studio 2019 for development and debugging 打开vs2019进行调试以及编译
popd

(5)构建效果