以TwinCAT3和A6BF进行全闭环测试，带有编码器和绝对式光栅尺，实测有效；

扫描硬件

首先安装EtherCAT网口驱动：

点击安装网卡驱动（TWINCAT-Show Realtime Ethercat Compatibel Devices，然后选中某个设备，点击Install；

将官网下载的Panasonic_MINAS-A6BF_V1_3.xml文件导入D:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT，注意型号，我这里是A6BF；

https://device.panasonic.cn/ac/c/dl/manual/index.jsp?series_cd=3514

扫描硬件，若出现如下，可能是导入的xml有误（官网有两个文件，一个中文一个英文）：

点击YES：

更换网卡后：

PANATERM试运行

PANATERM设置

参数设置

PANATERM ver.6.0打开

设置脉冲数

Pr3.24为编码器一圈的脉冲数=2^23(编码器分辨率)=8388608；
丝杠：
Pr3.25为电机转一圈光栅尺的脉冲数=10mm(螺距)/8(减速比)*1000/0.5(光栅尺分辨率)=2500；
齿轮齿条：
Pr3.25=48（分度圆直径）*π（分度圆周长）/120(减速比)*1000/0.5(光栅尺分辨率)≈2513；

在设定值内输入后，点击“回车”按键；

设置过速度等级

Pr5.13过速度等级设定设置为较大值，如500r/min，否则会出现过速度保护警告；

Pr6.15第2过速度等级设定Pr6.15；

设置光栅尺反向

Pr3.26光栅尺反向，若需要；

设置自动整定

Pr0.02设置实时自动调整设定，设置为1；

手动设定刚性，测定模式，次数，时间，然后开始测定（用试运行），完成后EEP写入整定的参数即可；

设置限位

默认设置：

设置方法：

正方向限位-常闭：00818181h(十进制8487297)；
负方向限位-常闭：00828282h(十进制8553090)；
正方向限位-常开：00010101h(十进制65793)；
负方向限位-常开：00020202h(十进制131586)；

可根据实际情况设置，例如接线为SI1、SI2，则设置Pr4.00，Pr4.01。Pr4.02设置为0，否则报错；

若报警可能限位与设置相反；

设置绝对式编码器

Pr0.15=1；
点击EEP下载参数；参数若有效需重新上电；

设置再生电阻Pr0.16

全闭环控制模式设定

Pr0.01=6；
Pr3.23=2；

电机位置保持

上电时序图

先打开倍福，后上电；
上电后，假设倍福一直给驱动器发送伺服开启命令，伺服开启后，2ms内制动器动作，处于抱闸状态，2ms后动态制动器解决，再过64ms制动器解除，此时使能已开启，电机静态力矩可保持位置；

电机停止时，伺服关闭的时序图

伺服停止后，t1设置为0ms，Pr4.37=0；1-6ms后动态制动器和外部制动器动作，保持位置，所以会有1-6ms无法保持位置；Pr5.06=0；

电机旋转时，伺服关闭的时序图

对象编辑器设置

对象编辑器和TwinCAT中的Coe参数一致，都可以设置；

在其他-对象编辑器（不要和参数对话框同时打开）-找到6092H，设置为8388608（注意不是8838608）；
（用PANATERM试运行时，若设置过大则脉冲数达到设定值后即停止，只能重新使能再运动，试运行可适当减小，但是正常运行还是设置为默认值）；

3011H（对应Pr0.11）随便设置例如125000；

读取光栅尺脉冲数
4F49H

6063H

TwinCAT设置

工作模式设置

在伺服驱动器的‘Startup’下点右键添加0x6060 Modes of operation，如下图所示：

添加完成后，根据驱动器实际的工作模式，设置0x6060。
位置模式则0x6060的值设置为8；速度模式则设置为9。

比例因子设置

光栅尺分辨率：0.5 um/脉冲=0.0005

速度设置

激活配置文件。激活完后，就可以正常使能和控制运动了。

通过TwinCAT读取驱动器报警和温度

导入库

 1     //读取温度报警
 2     fb_CoeRead                      :FB_EcCoESdoRead;    
 3     
 4     sNetId                           : T_AmsNetId := '192.168.43.157.1.1'; (* NetId of EtherCAT Master *)
 5     nSlaveAddr_ElecCyld_1           : UINT := 1009; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 
 6     nSlaveAddr_ElecCyld_2           : UINT := 1010; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 
 7     nSlaveAddr_InterCyld           : UINT := 1011; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 
 8     nSlaveAddr_OuterCyld          : UINT := 1012; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 
 9     
10     nErr                          : WORD := 16#603F; (* CoE Object Index *) 
11     bufErr                     AT%I* : ARRAY[1..4] OF UINT;
12     bReadError                AT%I* : ARRAY[1..4] OF BOOL;
13     
14     nAmplTem                      : WORD := 16#4F62; (* CoE Object Index *) 
15     bufAmplTem                 AT%I* : ARRAY[1..4] OF DINT;
16     bReadAmplTem            AT%I* : ARRAY[1..4] OF BOOL;
17     
18     nEncTem                          : WORD := 16#4F63; (* CoE Object Index *) 
19     bufEncTem                   AT%I* : ARRAY[1..4] OF DINT;
20     bReadEncTem                AT%I* : ARRAY[1..4] OF BOOL;