前言
VoxelNeXt是一个采用全稀疏卷积的3D目标检测方法，该方法启发自CenterPoint，将输入点云场景体素化后通过3D稀疏卷积提取3D体素特征，提取的特征经高度压缩后采用2D稀疏卷积Head预测。不同于CenterPoint通过热力图的方式预测各个目标的中心点，VoxelNeXt预测各个目标的query voxel并实现类似的检测与跟踪功能。
论文链接：https://arxiv.org/abs/2303.11301
代码链接：https://github.com/dvlab-research/VoxelNeXt
Motivation
- 早期点云目标检测方法将3D空间中过的稀疏特征转化为2D密集特征再进行特征处理，而稀疏的目标特点使得这样的处理方式造成了计算资源的浪费。
- 一般目标检测方法常采用冗余的多框检测策略，使得对后处理步骤（如NMS）产生需求。
- 通过Lidar扫描生成的点云场景，点云信息通常分布再物体表面而不是物体内部，改变预测策略或许能使方法得到进一步提升。
Core Idea
VoxelNeXt有四项重要的改进部分，首先在Backbone上增加了降采样的稀疏卷积层，与之前的相关工作对比，实验中发现该操作可以扩大感受野。对比于扩大卷积核而言，增加稀疏卷积层不会造成推理速度的大幅下降并能提升表现。
图中3x3x3的卷积核通过额外增加两层步长为16，32的稀疏卷积层之后，与改变为5x5x5的卷积核方法对比，仅增加了一点延迟但是性能提升优秀，可视化后也能看到感受野实际上得到了扩大。
VoxelNeXt取出了后三层的特征，并在F4层面上进行了特征与voxel位置的对齐并进行合并，详细公式参看原论文。
作者认为2D的稀疏特征在目标预测上已经足够有效，因此打算去掉Z轴采用2D的稀疏卷积继续处理。以往将特征转化为鸟瞰图通常会让同一z轴上的特征进行concat操作，而VoxelNeXt则是让特征直接相加，这样特征的维度不会大幅度增加进一步降低了计算量。
因为3D场景中可能存在的大量背景点对预测帮助较少，因此可将一些特征数值较小的voxel进行修建。该步骤论文描述中在降采样部分开始实行。
spconv在实际运行降采样的时候会将每个有值样本扩大至卷积核大小，VoxelNeXt则只会将大于阈值的voxel进行扩大，将voxel中的特征按特征维度相加取平均后再经过sigmoid映射至0-1。
模型训练完毕在预测流程中，作者会采取稀疏最大池化操作，即逐个类别的，只在有值的地方进行最大池化，被移除的特征将不会参与后续bbox的预测。该操作作者认为能取代NMS，从而为模型进行加速。
Others
VoxelNeXt的网络模式最终提出了query voxel的概念用于取代中心点。CenterPoint提出的tracking方法同样能在VoxelNeXt中沿用。在论文给出的表现上query voxel更优秀，作者认为其原因在于query voxel在预测中的相对位置更为稳定。
作者对query voxel可视化后发现它们往往在目标框的边沿上甚至是目标框之外（行人类）这与lidar点云往往位于目标表面的特点相契合。
思考：随着目标的接近，点数量会逐渐变大，如果是特征提取能力较弱的backbone，query voxel的变动可能会比较大，这可能是需要改进的地方。
参考
- [1] VoxelNeXt作者对于该论文的解读
- [2] CenterPoint