基本操作
MongoDB 数组查询（$elemMatch）、更新操作(占位符$)详解
前言和官方文档 前言： MongoDB中涉及到数组字段的查询和更新很常用，抽空把自己开发工作中常遇到的场景拿出来并结合官方文档小结一下。 有说的不对的地方，欢迎指出交流探讨，也希望这篇笔记能够帮到你。 可以转载，但请注明出处。 之前自己写的SpringBoot整合MongoDB的聚合查询操作，感兴趣 ......
非线性优化问题基本形式概述
非线性优化问题以及在视觉SLAM中的应用 1.0 最小二乘基础概念 定义 $\quad$ 找到一个 n 维的变量 $\mathbf{x}^{*} \in \mathbb{R}^{n}$ , 使得损失函数 $F(\mathbf{x})$ 取局部最小值： $$ F(\mathbf{x})=\frac{1 ......
轻量级CI/CD发布部署环境搭建及使用_01_基本介绍
轻量级CI/CD发布部署环境搭建及使用_01_基本介绍 尽自己的绵薄之力，为开源技术分享添砖加瓦 最终实现效果如图 1，选择相应环境下的项目，执行构建 注： web：vue项目 server：java项目 2，pipeline执行的每一步骤及时间 1，适用类型：中小型公司，项目较多，经实际操作，交错 ......
一文带你吃透操作系统
文章字数大约1.9万字，阅读大概需要65分钟，建议收藏后慢慢阅读！！！ 1. 进程、线程管理 进程和线程基础知识 进程：进程是系统进行资源分配和调度的一个独立单位，是系统中的并发执行的单位。 线程：线程是进程的一个实体，也是 CPU 调度和分派的基本单位，它是比进程更小的能独立运行的基本单位，有时又 ......
记录一次线上gitlab11.x升级gitlab14.x版本操作
前言:gitlab11升级到14还是有挺多需要注意的坑，也算是做一次积累吧，升级前后，gitalb的WEB界面也变化了很多，升级过程需要注意的地方我放到最后说明，挺关键的 一、首先需要下载好要升级的包，这里需要注意，gitlab的官网有说明如何升级，大概就是如下面所示，跨版本升级先要升级到版本最后一 ......
redis（13）持久化操作-AOF
AOF（Append Only File） 以日志的形式来记录每个写操作（增量保存），将 Redis 执行过的所有写指令记录下来 (读操作不记录)， 只许追加文件但不可以改写文件，redis 启动之初会读取该文件重新构建数据，换言之，redis 重启的话就根据日志文件的内容将写指令从前到后执行一次以 ......
学习分享：对极几何、基本矩阵、本质矩阵（持续更新）
对极几何、基本矩阵、本质矩阵 对极约束相关介绍可以在《计算机视觉中的多视图几何》一书的185页找到； 1 对极约束 1.2 对极约束的理解 对极几何是两幅视图之间内在的射影几何； 对极约束：已知某一3D点$X$在第一张图像上的投影是$x$,那么在同样观测到点$X$的第二幅图像上的投影$x'$是如何被 ......
gorm操作sqlite3，高并发读写如何避免锁库？
1. 场景 这两天一直被这个sqlit3困扰，起因是项目中需要有这样一个中间，中间件承担着API角色和流量转发的角色，需要接收来自至少300个agent的请求数据，和健康检测的请求。 所以当即想到用go来实现，因为数据教训，不考虑使用pg大型数据库，所以就选择了轻量化的sqlite数据库。程序很快就 ......
【调试】ftrace(一)基本使用方法
简介 Ftrace是Linux Kernel的官方tracing系统，支持Function trace、静态tracepoint、动态Tracepoint的跟踪，还提供各种Tracer，用于统计最大irq延迟、最大函数调用栈大小、调度事件等。 Ftrace还提供了强大的过滤、快照snapshot、实 ......
如何操作（增、删、改、查）常见的 HTML 元素呢？（包含原生 js 和 JQuery 语法对照）
一、通用的操作示例 1、查询 根据 id 查询（结果为单个对象） // 原生 js 写法 var elementobj = document.getElementById("elementid"); // 原生 js 链式查询写法（注意：被查询的对象需为单个唯一对象，若为 list 则返回失败） v ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——9.实模式介绍
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 在GrapeOS中会用到2种CPU模式，一种是实模式（real mode），另一种是保护模式（protected mode）。在本教程中，保护模式特指32位保护模式。这两种模式最主要的不同点是对内存地址的访问方式不同，此外还有其它的不同点。这两 ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——11.MBR介绍
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 前面我们介绍过电脑的启动过程： 上电->BIOS->MBR(boot)->loader->kernel->交互界面（图形/命令行） 本讲我们要介绍的是MBR（Master Boot Record，主引导记录）。在电脑中对磁盘的读写是按扇区为基本 ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——8.x86介绍
由于GrapeOS目前只支持x86，所以本讲我们简单的介绍一下x86。 百度百科上是这样介绍的：x86泛指一系列基于Intel 8086且向后兼容的中央处理器指令集架构。 中央处理器就是我们平时说的CPU，英文全称是Central Processing Unit。 有人可能对指令集不是很清楚。计算机 ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——10.NASM汇编语言
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 汇编语法主要有两种：Intel语法和AT&T语法。 由于大部分介绍x86汇编的书籍和资料用的都是Intel语法，毕竟x86就是Intel发明的，大家学过的x86汇编大概率也是Intel语法，所以GrapeOS的汇编也用Intel语法。 支持In ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——12.QEMU+GDB调试
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 写程序不免需要调试，写不同的程序调试方式也不同。如果做应用软件开发，相应的程序调试方式是建立在有操作系统支持的基础上的。而我们现在是要开发操作系统，如何调试操作系统的程序呢？如果操作系统程序直接跑在真机上或虚拟机上（比如VirtualBox）是 ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——13.向MBR中写入程序
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 前面铺垫了这么久，今天终于开始写程序了。本讲将介绍3个逐步深入但非常简单的程序，一方面是让大家熟悉开发流程，另一方面是顺便解决前面遇到的CPU占用率高的问题。 一、mbr1.asm回顾 mbr1.asm的代码之前我们介绍过，这里我们回顾一下代码 ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——14.屏幕显示原理与文本模式
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 一、屏幕显示原理 电脑显示器屏幕是由很多很小的像素组成的。每个像素就像是一个小灯泡，在屏幕上一排一排的整齐排列着。只要能控制每个像素的颜色就能显示出各种各样的图形。如果近距离观察过会场或室外的大屏幕会有更直观的感受，这种大屏幕上每个像素就是一个 ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——7.计算机组成与运行原理
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 在大学计算机课程中会学到一个叫冯·诺依曼结构的东西，很多同学当时学的也不是很清楚，也就是记住冯·诺依曼结构中五个部分的名称，能应付考试。主要原因还是当时大家的计算机知识比较少，的确不好深入理解。 计算机组成与运行原理和冯·诺依曼结构密切相关，今 ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——15.用汇编向屏幕输出字符
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 在上一讲中我们介绍了屏幕显示的原理，本讲我们来实战一下。 一、向屏幕输出一个字符mbr4.asm mbr4.asm中的代码如下： ;将屏幕第一行的第一个字符显示为‘G’。 mov ah,0x07 ;黑底白字 mov al,'G' ;G的ASCI ......
自己动手从零写桌面操作系统GrapeOS系列教程——6.电脑启动过程介绍
学习操作系统原理最好的方法是自己写一个简单的操作系统。 按一下电脑上的电源按钮，电脑就启动了，不一会儿电脑屏幕上就出现了登录界面或直接进入了桌面。 这是一个很日常的场景，但有时候会有个疑问：电脑内部是如何启动的？本讲我们就简单的介绍一下。 因为本教程属于入门型，不考虑UEFI等比较新的技术，但不影响 ......
C#神器"BlockingCollection"类实现C#神仙操作
前言 如果你想玩转C# 里面多线程，工厂模式，生产者/消费者,队列等高级操作，就可以和我一起探索这个强大的线程安全提供阻塞和限制功能的C#神器类 BlockingCollection简单介绍 微软介绍地址：https://learn.microsoft.com/zh-cn/dotnet/standa ......
pip换源和制作虚拟环境操作步骤讲解
一、pip换源及虚拟环境 我们Python的强大之处就是有非常多的牛逼的第三方模块，后面的程序员只需要下载第三方模块，然后站在大佬们的肩膀上开发，第三方开发者，开发了第三方模块，把模块打包传到了pypi上根据名字，把这个打包好的模块下载下来了在公司中出现的情如果不能上外网 xx.whl 文件提交下好 ......
容灾备份 | 看我使用Powershell操作FTP进行数据文件自动上传备份
在运维过程中会将服务器上数据文件备份在共享磁盘或者FTP服务器中，此处由于作者环境是在Windows系统上，且在业务上需要同步文件到FTP服务器中，遂有了此文，帮助各位看友了解，如何在Windows上使用Powershell脚本将数据备份文件自动上传的FTP服务器上? ......
java代码审计-文件操作
0x01 任意文件读取 @GetMapping("/path_traversal/vul") public String getImage(String filepath) throws IOException { return getImgBase64(filepath); } 这里的路由对应的方 ......
.Net Core中使用NEST简单操作Elasticsearch
C#中访问Elasticsearch主要通过两个包NEST和Elasticsearch.Net，NEST用高级语法糖封装了Elasticsearch.Net可以通过类Linq的方式进行操作，而Elasticsearch.Net相比之下更为原始直接非常自由。 注意：ES的8.X以上的版本有新的包Ela ......
VisionPro学习笔记（1）——软件介绍和基本使用
前言 自己使用visionPro已经有段时间了，最近也一直在研究其算子的理论，为了加深印象，计划将自己的学习笔记整理在博客园，当然其官方文档对如何使用及其各种算子都有详细的介绍，所以这里的笔记仅仅为个人加深理解而做，就当是个个人日记，日后也好查找。 ！！！ 为了方便，大部分图片来自网络，所以如有侵权 ......
研究c#异步操作async await状态机的总结
前言 前一段时间得闲的时候优化了一下我之前的轮子[DotNetCoreRpc]小框架，其中主要的优化点主要是关于RPC异步契约调用的相关逻辑。在此过程中进一步了解了关于async和await异步操作相关的知识点，加深了异步操作的理解，因此总结一下。关于async和await每个人都有自己的理解，甚至 ......
C#NPOI操作Excel，实现Excel数据导入导出（支持多个sheet）
首先在项目中引用NPOI,通过管理NuGet程序包，搜索NPOI，选择版本2.3.0（支持.NET Framework 4.0）根据自己项目选择适当版本。 1.NpoiExcelHelper.cs Npoi操作Excel类 using System.Data; using System.IO; us ......
Git基础操作及协作流程
一整套流程帮你实践整个 Git 操作基础及协作流程。 来源：https://docs.microsoft.com/zh-cn/learn/paths/intro-to-vc-git/ Git 介绍 配置 Git 确认已经安装 git git --version 输出 git version 2.30 ......
Diffusers中基于Stable Diffusion的哪些图像操作
基于Stable Diffusion的哪些图像操作们： Text-To-Image generation：StableDiffusionPipeline Image-to-Image text guided generation：StableDiffusionImg2ImgPipeline In-p ......