orb-slam
ORB-SLAM3中IMU初始化
ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算,总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分:InertialOptimization 和 FullInertialBA ......
视觉VO(11-2-1)orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化 闭环线程
不用于前面的3D-位姿,这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系,然后相互投影重投影误差 ......
视觉VO(11-3-2)orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化 代码
https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de ......
视觉VO(11-3)orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化
完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat ......
视觉VO(10-5)orb-slam用到的边
一共三种边 EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose() EdgeSE3ProjectXYZ() // g2o - General Graph Optimization // Added EdgeStereoSE3ProjectXYZ (project using focal_length ......
ORB-SLAM3学习笔记
在 IMU 初始化之前和之后,ORB-SLAM3 的坐标系的定义是不同的: 初始化之前:坐标系基于第一帧图像。它的定义完全基于视觉信息。Z轴正向视深度,X轴和 Y轴与图像平面对齐。 初始化之后:一旦 IMU 初始化成功,坐标系会调整以适应一个“世界坐标系”,其中重力方向定义为 Z轴负方向。这样,X轴 ......
Gazebo、Rviz 结合 ORB-SLAM3 实现运动规划及定位
> 博客地址:https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ > 基于以下内容,详见博客链接 > > [基于机器人自主移动实现SLAM建图 - zylyehuo - 博客园 (cnblogs.com)](https://www.cnblogs.com/zylyehuo/p/174 ......
1-ORB-SLAM3论文重点导读及整体算法流程梳理-归纳
摘要 ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统,可以在单目,双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。 本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统,该系统完全依赖于最大后验估计,即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳定运 ......
1.ORB-SLAM3论文重点导读及整体算法流程梳理
摘要 ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统,可以在单目,双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。 本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统,该系统完全依赖于最大后验估计,即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳定运 ......