526互联

SE3Quat

g2o（5-0）SE3Quat 类使用

https://zhuanlan.zhihu.com/p/47766990 更新量转化 Eigen::Map<const Vector6> update(update_); 更新参数 se3_update=SE3Quat::exp(update) setEstimate( se3_update* e ......
SE3Quat 3Quat Quat g2o SE3
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