SE3

1 基本资料 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2推导公式 2-1 结论 2-2 slam14讲解推导 伴随性质利用 伴随性质利用 其中用到了近似 https://github.com/b51/CeresSim3Op ......

https://zhuanlan.zhihu.com/p/47766990 更新量转化 Eigen::Map<const Vector6> update(update_); 更新参数 se3_update=SE3Quat::exp(update) setEstimate( se3_update* e ......