g2o
g2o（5-0）SE3Quat 类使用
https://zhuanlan.zhihu.com/p/47766990 更新量转化 Eigen::Map<const Vector6> update(update_); 更新参数 se3_update=SE3Quat::exp(update) setEstimate( se3_update* e ......
g2o（6）2d-3d 重投影
1节点 1-1位姿节点 vertex_se3_expmap.h // g2o - General Graph Optimization #ifndef G2O_SBA_VERTEXSE3EXPMAP_H #define G2O_SBA_VERTEXSE3EXPMAP_H #include "g2o/ ......
g2o（5-1）2d-2d
https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_2d2d.cpp CMakeLists.txt cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) project( vo1 ) se ......
g2o（5-3）3d-3d BA优化
https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2 ......
g2o（5-1）2d-3d BA优化
https://github.com/gaoxia #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/ ......
g2o（4）边
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247487082&idx=1&sn=d4a27e4c9a76760fffb571f57f4f7719&chksm=97d7ebfda0a062eba412877e9ecf5933f2051 ......
g2o（2）求解曲线y=ax2+bx+c
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486858&idx=1&sn=ce458d5eb6b1ad11b065d71899e31a04&chksm=97d7e81da0a0610b1e3e12415b6de15013299 ......
g2o编译出现的问题及解决办法 By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
在安装完该g2o之后 运行一些程序 如高翔的ch6 代码会出现如下错误： CMake Warning at CMakeLists.txt:10 (FIND_PACKAGE): By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this pro ......
ubuntu18.04安装g2o
先对g2o的依赖库进行安装： sudo apt-get update sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libsuitesparse-dev sudo apt-get install qtdeclarative5-dev ......
g2o运行报错double free or corruption (out)
**问题** 项目中调用了g2o,编译没有问题,但是运行的时候报错了,报错的位置是g2o的SparseOptimizer类的析构函数里调用的clear()函数.明明上一个项目运行过程中没遇到这种g2o内部的问题,而且我上一个项目到现在,没有更改过g2o库,就很懵,不知道该怎么解决这个问题. **解决 ......
g2o优化库实现曲线拟合
# g2o优化库实现曲线拟合 最近学习了一下g20优化库的基本使用，尝试着自己写了一个曲线拟合的函数，也就是下面这个多项式函数： $$ y = ax^3 + bx^2 + cx + d $$ 我们以 $a = 3, b = -2, c=5, b=7$为例，拟合出的图像大概长这样。![image-20 ......
Ubuntu安装g2o
下载源码 RainerKuemmerle/g2o: g2o: A General Framework for Graph Optimization (github.com) 安装依赖 Requirements C++17 compiler (CI pipeline runs with gcc, cl ......