VINS-Mono
VINS-MONO Realsense d455运行记录
安装VINS-Mono 创建工作空间 mkdir -p ~/vins_mono_ws/src # 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方 cd ~/vins_mono_ws/src # 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行 catkin_init_work ......
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译
摘要:本文介绍了一种单目视觉惯性系统(VINS),用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量,以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的,而惯性度量则是通过关键帧之 ......
Vins-Mono 阅读笔记——estimator
vins_estimator 概述 基本上VINS里面绝大部分功能都在这个package下面,包括IMU数据的处理(前端),初始化(我觉得可能属于是前端),滑动窗口(后端),非线性优化(后端),关键帧的选取(部分内容)(前端)。我第一次看的时候,总是抱有一个疑问,就是为什么把这么多内容全都放在这一个 ......