slam
开源LO&LIO_SLAM方案
1.LIO-Livox : Lidar-Inertial Odometry, 使用了内置的 6 轴IMU， 目前只支持 horizon 雷达， 雷达数据结构只支持 livox_ros_driver/CustomMsg.https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox2.L ......
fast_slam2
sudo pip3 install pygame -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ sudo pip3 install pybind11 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ pip3 ins ......
SLAM建图导航信息（仿真）
> 博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ > 基于[基于机器人自主移动实现SLAM建图]，详见之前的博客 > > [基于机器人自主移动实现SLAM建图 - zylyehuo - 博客园](https://www.cnblogs.com/zylyehuo/p/1 ......
基于机器人自主移动实现SLAM建图
> 博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ > 基于[移动机器人运动规划及运动仿真]，详见之前的博客 > > [移动机器人运动规划及运动仿真 - zylyehuo - 博客园](https://www.cnblogs.com/zylyehuo/p/1740070 ......
1-ORB-SLAM3论文重点导读及整体算法流程梳理-归纳
摘要 ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。 本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳定运 ......
激光SLAM之激光雷达+IMU建图 ， 工程化落地项目，涉及激光雷达+imu 多传感器融合建图，加工程应用角度的代?
激光SLAM之激光雷达+IMU建图 ， 工程化落地项目，涉及激光雷达+imu 多传感器融合建图，加工程应用角度的代码优化，从数据接收到闭环检测到图优化，非常完整。 该商品与本人发布的“激光SLAM之多传感器融合定位”是可以组合使用的。 该项目价格会比其他项目高的原因主要是在于这是真正的落地项目，里面 ......
激光SLAM之多传感器融合定位 ， 工程化落地项目，涉及激光雷达+imu等多传感器融合定位，不仅仅是算法逻辑，
激光SLAM之多传感器融合定位 ， 工程化落地项目，涉及激光雷达+imu等多传感器融合定位，不仅仅是算法逻辑，里面还增加了工程应用角度的代码优化，配置解析文档也非常完整。该商品与本人发布的“激光SLAM之激光雷达+IMU建图”是可以组合使用的。 该项目价格会比其他项目高的原因主要是在于这是真正的落地 ......
墨尔本大学提出水下视觉SLAM中的知识蒸馏：提升特征提取性能
z以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容 点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包 #论文##开源数据集#开源代码# Knowledge Distillation for Feature Extraction in Underwater VSLAM 论文地址：https ......
1.ORB-SLAM3论文重点导读及整体算法流程梳理
摘要 ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统，可以在单目，双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。 本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统，该系统完全依赖于最大后验估计，即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳定运 ......
slam_karto
slam_karto是一种基于激光雷达数据实现SLAM的算法包，它是ROS中的一个软件包。 与其他SLAM算法包（如gmapping）相比，slam_karto具有更高的精度和更快的运行速度。 slam_karto使用graph-based SLAM方法，将激光雷达扫描的数据转化为二维激光数据，并基 ......
ubuntu18.04 ORB-SLAM3编译运行
如何编译？ 1、代码下载； git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 2、按照里面的README.md进 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（四）
LoopClosing 线程 1 LoopClosing 线程的创建 LoopClsing 线程的创建与启动和LocalMapping 线程一样，该线程的核心也在于Run（）函数，以下对LoopClosing 线程进行逐步的分析。 创建LoopClosing 对象mpLoopCloser mpLoo ......
香港理工即将开源！第一个仅使用CPU的实时LiDAR SLAM和网格化，速度40Hz！
以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容 点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包 #论文##开源代码# SLAMesh: Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing 论文地址：https://arxiv.o ......
ROS机器人SLAM创建地图
ROS机器人SLAM创建地图 连接小车 ssh clbrobot@clbrobot 激活树莓派 roslaunch clbrobot bringup.launch 开启雷达 打开另一个终端输入： ssh clbrobot@clbrobot 注意：必须已经校正完成 继续输入： # 打开雷达 rosla ......
怎么slam建图，输入什么命令，建好了咋办
简介： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同时定位与地图构建，是一种利用移动机器人同时实现自身位置估计和环境地图构建的技术。 在ROS中，常用的SLAM算法有gmapping、cartographer等，它们能够利用激光雷达、摄像头等传感器采集的 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（三）
LocalMapping 线程 与Tracking线程一样，同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。 1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor= ......
SLAM实验记录
SLAM实验记录 激光雷达 型号 VLP-16 PUCK 系统版本号 docker ros:noetic 初始化以及连接电脑 参考资料： 官方文档： 博客:https://www.cnblogs.com/radiumlrb/p/15413058.html#_label_0 经验： 先连接网线 后连接 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（二）
Tracking线程 1 线程的创建与输入 在对Tracking线程进行了解之前首先需要对其输入的参数进行一定的了解 ,在Sysyem.cc中追踪线程是这样出现在眼前的： mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMa ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（一）
本文参考赵旭辉博士的ORB_SLAM3源码阅读记录以及自己的源码阅读进行随笔记录，详细内容可参考链接 一、结构 算法整体上需要关注的是三个线程，阅读源码的过程中也始终以这三个线程为主。 Tracking 跟踪线程 LocalMapping 定位与建图线程 LoopClosing 回环检测优化线程 这 ......
视觉SLAM中的三角化
视觉SLAM中的三角化 考虑某路标点 $y$ 在若干个关键帧 $k = 1, · · · , n$ 中看到。 $\mathbf{y} \in \mathbb{R}^{4}$ ，取齐次坐标。每次观测为 $\mathbf{x}{k}=\left[u{k}, v_{k}, 1\right]^{\top}$ ......
视觉SLAM第四讲李群与李代数习题
视觉SLAM第四讲李群与李代数习题 一、验证$SO(3)、SE(3)、SIM(3)$关于乘法成群 首先引入一下群的定义。 群 (Group) 是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 $A$, 运算记作 $.$,那么一个群可以记作 $G=(A, \cdot)$ 。群要求这个运算满足以下几个条 ......
视觉SLAM基础-李群和李代数
李群和李代数 引言 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的 SLAM 中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即 SLAM 中的定位问题，但是往往该运动在较短的时间内其变化量是极小的。 通常其运动变化我们可以使用旋转加平移进行表示，即 ......