难点slam
API 自动化测试难点分享
笔者是 API 管理工具的项目参与者之一，在日常工作中会经常遇到 API 自动化测试难点，我决定总结分享给大家： API自动化测试的难点包括： 接口的参数组合较多，需要覆盖各种可能的情况。 接口的状态和数据关联较多，需要验证返回结果是否符合预期。 接口的并发访问和性能测试较为复杂，需要合理规划和调度 ......
英语四级难点单词之 conscientious
conscientious 是 良心的，尽责的意思 单词 "conscientious" 来自于 Latin 语 "conscius"，意思是 "知道"、"意识到"。它的后缀 "-ous" 表示 "充满" 的意思，因此 "conscientious" 可以理解为 "充满责任心的、认真的、小心谨慎的" ......
slam_karto
slam_karto是一种基于激光雷达数据实现SLAM的算法包，它是ROS中的一个软件包。 与其他SLAM算法包（如gmapping）相比，slam_karto具有更高的精度和更快的运行速度。 slam_karto使用graph-based SLAM方法，将激光雷达扫描的数据转化为二维激光数据，并基 ......
ubuntu18.04 ORB-SLAM3编译运行
如何编译？ 1、代码下载； git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 2、按照里面的README.md进 ......
语义分析中常常遇见的难点
背景的像素占的面积太多，模型会更容易将背景区域识别为主体对象的一部分，从而导致模型的精度下降。这是因为模型会学习到将背景与主体对象分离的特征，如果背景占的面积过多，那么背景与主体对象的特征之间的区别就会变得模糊，导致模型无法准确地分离它们。 另外，如果背景占的面积过多，会导致数据集的类别不平衡，进而 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（四）
LoopClosing 线程 1 LoopClosing 线程的创建 LoopClsing 线程的创建与启动和LocalMapping 线程一样，该线程的核心也在于Run（）函数，以下对LoopClosing 线程进行逐步的分析。 创建LoopClosing 对象mpLoopCloser mpLoo ......
香港理工即将开源！第一个仅使用CPU的实时LiDAR SLAM和网格化，速度40Hz！
以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容 点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包 #论文##开源代码# SLAMesh: Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing 论文地址：https://arxiv.o ......
【游戏设计随笔02】从解密游戏设计难点，看任天堂起承转合设计理念
“把他们扔进这个循环” 有时候玩家可以很清晰地看到任天堂在“起承转合”上花的心思。我真的非常喜欢这种“起承转合”的游戏设计。自从Koichi Hayashida（《马里奥3D世界》和《奇诺比奥队长》的负责人）提示了我一次，我就是意识到了：这就是让《马里奥》系列和《奇诺比奥队长》玩起来那么舒服的原因。 ......
嵌入式学习踩坑报告及难点说明
嵌入式学习踩坑报告及难点说明 本集合用来收集嵌入式32的学习中由于个人蠢笨且不修基础而多次犯下的错误，以供后来者言笑，或意外碰到，便于查询 表达式必须是指向完整对象类型的指针 此错误是在学习按键时候犯的，我定义了一个结构体数组在另一个文件 interrupt.h中，并在main.c中引用 exter ......
ROS机器人SLAM创建地图
ROS机器人SLAM创建地图 连接小车 ssh clbrobot@clbrobot 激活树莓派 roslaunch clbrobot bringup.launch 开启雷达 打开另一个终端输入： ssh clbrobot@clbrobot 注意：必须已经校正完成 继续输入： # 打开雷达 rosla ......
怎么slam建图，输入什么命令，建好了咋办
简介： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同时定位与地图构建，是一种利用移动机器人同时实现自身位置估计和环境地图构建的技术。 在ROS中，常用的SLAM算法有gmapping、cartographer等，它们能够利用激光雷达、摄像头等传感器采集的 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（三）
LocalMapping 线程 与Tracking线程一样，同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。 1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor= ......
SLAM实验记录
SLAM实验记录 激光雷达 型号 VLP-16 PUCK 系统版本号 docker ros:noetic 初始化以及连接电脑 参考资料： 官方文档： 博客:https://www.cnblogs.com/radiumlrb/p/15413058.html#_label_0 经验： 先连接网线 后连接 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（二）
Tracking线程 1 线程的创建与输入 在对Tracking线程进行了解之前首先需要对其输入的参数进行一定的了解 ,在Sysyem.cc中追踪线程是这样出现在眼前的： mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMa ......
159.341 解析器开发难点
159.341 – 2023 Semester 1 Massey UniversityAssignment 1Deadline: Hand in by 5pm on Friday 31st March 2023Evaluation: 10 marks – which is 10% of your f ......
SAP UI5 XML 视图中数据绑定路径语法的难点和易混淆点的专题讲解
本教程我们花费了四个篇幅的文章，讲解了 SAP UI5 XML 视图里控件的数据绑定的语法： SAP UI5 应用开发教程之七 - JSON 模型初探 SAP UI5 应用开发教程之八 - 多语言的支持 SAP UI5 应用开发教程之十七 - 聚合绑定在 UI5 复合控件中的使用 SAP UI5 应 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（一）
本文参考赵旭辉博士的ORB_SLAM3源码阅读记录以及自己的源码阅读进行随笔记录，详细内容可参考链接 一、结构 算法整体上需要关注的是三个线程，阅读源码的过程中也始终以这三个线程为主。 Tracking 跟踪线程 LocalMapping 定位与建图线程 LoopClosing 回环检测优化线程 这 ......
API管理的4大难点以及如何用Apipost解决它们
API管理已经成为了现代软件开发和企业IT架构中不可或缺的一部分。随着API数量和复杂性的增加，API的管理也变成了一道难题。在这篇文章中，我们将探讨API管理的4大难点，以及如何使用Apipost来解决它们。 API文档管理难点 API文档需要提供清晰的API功能、参数、请求和响应，以便开发人员可 ......
视觉SLAM中的三角化
视觉SLAM中的三角化 考虑某路标点 $y$ 在若干个关键帧 $k = 1, · · · , n$ 中看到。 $\mathbf{y} \in \mathbb{R}^{4}$ ，取齐次坐标。每次观测为 $\mathbf{x}{k}=\left[u{k}, v_{k}, 1\right]^{\top}$ ......
MySQL中事务和锁的重点和难点
什么是事务 事务的四大特性 事务包含四大特性，即原子性（Atomicity）、一致性（Consistency）、隔离性（Isolation）和持久性（Durability）(ACID)。 原子性（Atomicity） 原子性是指对数据库的一系列操作，要么全部成功，要么全部失败，不可能出现部分成功的情 ......
视觉SLAM第四讲李群与李代数习题
视觉SLAM第四讲李群与李代数习题 一、验证$SO(3)、SE(3)、SIM(3)$关于乘法成群 首先引入一下群的定义。 群 (Group) 是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 $A$, 运算记作 $.$,那么一个群可以记作 $G=(A, \cdot)$ 。群要求这个运算满足以下几个条 ......
COMP3121/9101 23T1难点分析
COMP3121/9101 23T1 — Assignment 2 (UNSW Sydney)Due Monday 27th March at 5pm Sydney timeIn this assignment we apply the greedy method and associated gr ......
视觉SLAM基础-李群和李代数
李群和李代数 引言 为什么会有李群和李代数的引出。在通常的 SLAM 中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即 SLAM 中的定位问题，但是往往该运动在较短的时间内其变化量是极小的。 通常其运动变化我们可以使用旋转加平移进行表示，即 ......