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Lidar与camer标定技术杂谈
Lidar与camer标定技术杂谈 TEScalib:一种用于自动驾驶平台的无目标激光雷达立体相机外部校准方法。通过应用基于三维网格重建的点云配准和光度误差函数，可以准确、稳健地校准激光雷达和立体相机。 使用光度误差功能的左右摄像机校准。上图来自左摄像头。中间和下部图像来自校准前后的右侧相机。优化后 ......
【Lidar】Open3D点云K-Means聚类算法：基于距离的点云聚类（单木分割）附Python代码
K-means聚类算法是一种无监督学习算法，主要用于数据聚类。该算法的主要目标是找到一个数据点的划分，使得每个数据点与其所在簇的质心（即该簇所有数据点的均值）之间的平方距离之和最小。 ......
【Lidar】Open3D点云DBSCAN聚类算法：基于密度的点云聚类（单木分割）附Python代码
DBSCAN聚类算法能够发现任意形状的类别，并且对噪音数据具有较强的鲁棒性。其基本思想是，如果一个点在给定的邻域内有足够多的相邻点，那么该点就是一个核心点；如果一个点在给定的邻域内没有足够多的相邻点，那么该点就是一个边界点；如果一个点既不是核心点也不是边界点，那么该点就是噪音点。今天这篇博文给大家分... ......
【Lidar】基于Python格网法计算点云体积（eg.树木体积）
这两天一直不在状态，不是特别想分享文章，所以也没怎么更新。但是代码放在文件里始终不是它的归宿，只有被不断使用它才能进步，才能诠释它的意义。所以今天抽空给大家分享一下如何基于Python利用格网法计算点云的体积，我这里是做林业的点云，所以是按照树木体积编写的代码。 ......
【Lidar】Laspy库介绍+基础函数（读取、可视化、保存、旋转、筛选、创建点云数据）
laspy是一个Python库，主要用于读取、修改和创建LAS点云文件。该库兼容Python 2.6+和3.5+，并且可以处理LAS版本1.0-1.3的文件。 ......
【Lidar】Python实现点云CSF布料滤波算法&提取地面点
这两天会持续更新一下Python处理点云数据的教程，大家可以点个关注。今天给大家分享一下点云的经典算法：CSF布料模拟算法。 ......
【Lidar】基于Python的三维点云数据转二维平面+散点图绘制
最近一直在搞点云相关的操作，有时候在处理点云数据时需要查看处理后的数据是否满足需求，所以就想着写一套展示点云的代码。之前已经分享过如何可视化点云了，感兴趣的可以自己去看下：【Lidar】基于Python的Open3D库可视化点云数据。但是这个是3维展示，不满足我的项目需求，我要看的是x,y平面上的... ......
【Lidar】基于Python的Open3D库、Laspy库保存点云文件/点云格式转换
因为最近在做点云相关的项目，过程中用到了Python中的Open3D库和Laspy库，所以今天给大家分享一下如何使用Open3D和Laspy这两个库对点云数据进行保存和格式的转换。 ......
【Lidar】基于Python的点云数据下采样+体素显示
Open3D是一个开源的3D数据处理库，它处理3D数据的各种应用，包括点云、网格、体积计算、可视化、深度学习、测量和场景图等。今天给大家用代码展示如何使用Open3D对点云数据进行下采样以及体素显示。 ......
【Lidar】基于Python的Open3D库可视化点云数据
Open3D是一个开源的3D数据处理库，它处理3D数据的各种应用，包括点云、网格、体积计算、可视化、深度学习、测量和场景图等。今天给大家介绍一下Open3D库，并代码展示如何使用这个库对点云数据进行可视化显示。 ......
【Lidar】Cloud Compare介绍&安装包
CloudCompare是一款基于开源协议的3D点云处理软件，专门设计用于解决3D点云数据的比较、合并、排序和分析等问题。它适用于各种领域的用户，包括科研、生产、学术等。这款软件的界面简洁直观，操作简单方便，无需复杂的培训即可上手 ......
SLAMesh论文及代码阅读与思考<六>Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing
# 前言 本节对可视化部分进行理解。mesh的可视化使用的是mesh_tools中提供的rviz的插件。代码中已经完美的实现了mesh_msgs::MeshGeometryStamped消息的定义与赋值，但是mesh_tools还包含了很多其他的消息类型，提供了更加丰富的可视化信息，详情可参考“Th ......
SLAMesh论文及代码阅读与思考<五>Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing
# 前言 本节重点对filterMeshGlb()函数进行理解。该函数在可视化模块中重点对全局地图中的每个栅格进行mesh的生成。一开始我的疑惑是代码是如何实现相邻cell之间的mesh连接的，这个应该具有较大的挑战性。其实，代码只考虑栅格内部的mesh的生成，全局mesh地图也就是mesh的并集， ......
SLAMesh论文及代码阅读与思考<四>Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing
# 前言 本节继续对update()函数进行理解。update是将当前点云对应的map_now对全局地图map_glb进行更新。 ## 获取重叠的区域 `OverlapCellsRelation overlap_ship = map_now.overlapCells(*this);` ```c++ ......
SLAMesh论文及代码阅读与思考<二>Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing
# 前言 由于之前安装cuda、ros、boost版本等一些问题，环境配置竟然花了两天时间，期间遇到各种版本冲突，最后把环境重新配置到最直接的版本即可，cuda暂时就先卸载了。 在整个代码中，一个鲜明的特色是作者使用一个Log类来做整个pipeline的信息管理，之前用的比较少，看代码才发现通过日志 ......
SLAMesh论文及代码阅读与思考<一>Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing
# 前言 从SLAM建图到SLAM建模，是近年来这一领域发展的重要趋势之一。在此之前，环境三维模型的构建的一个重要标签就是实时性不足的问题，SLAMesh的提出，在这一问题上迈出了重要的一步，创新性地将高斯过程引入到环境信息的建模与预测任务之中，使得建模过程避免了对mesh顶点的搜索与优化，通过有序 ......
Occupancy Grid Map to Pose Graph-based Map: Robust BIM-based 2D- LiDAR Localization for Lifelong Indoor Navigation in Changing and Dynamic Environments
将占据栅格地图转换为基于姿态图的地图：基于BIM的2D LiDAR定位在变化和动态环境中实现终身室内导航的鲁棒性。 摘要： 许多研究都依赖于事实上的标准自适应蒙特卡罗定位（AMCL）方法，以在从建筑信息模型（BIM模型）提取的占用栅格地图（OGM）中定位机器人。然而，大多数这些研究都假设BIM模型准 ......
FAST-LIO:A Fast,Roust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter
摘要——本文提出一种计算高效、鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，以允许在发生退化的快速运动、噪声或者杂乱环境中进行稳健导航。为了在出现大量观测情况下降低计算负载，我们提出了一个计算卡尔曼增益的新公式。新公式的计算量取决于状态维度，而不 ......
香港理工即将开源！第一个仅使用CPU的实时LiDAR SLAM和网格化，速度40Hz！
以下内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容 点击领取学习资料 → 机器人SLAM学习资料大礼包 #论文##开源代码# SLAMesh: Real-time LiDAR Simultaneous Localization and Meshing 论文地址：https://arxiv.o ......