inertial
learned_inertial_model_odometry 复现
据集 BlackBrid 数据集，总大小4.9TB，但是可以按需获取 其下载程序 python sequenceDownloader.py FLIGHT ENVIRONMENT DATASETFOLDER 举例说明 FLIGHT clover/yawForward/maxSpeed5p0 ENVIR ......
阅读笔记 An introduction to inertial navigation
**摘要** 小巧轻量的MEMS惯性传感器最近在性能上的提升，使得惯性技术可以应用到诸如人体运动捕获这样的领域。这使得对惯性导航的研究兴趣被激发，然而目前对这个主题的导论都没有充分讲清楚惯性系统的误差特性（error characteristic）。 **引言** 这是一篇剑桥大学Oliver J. ......
mono_inertial_euroc.cc
从main函数开始讲解，##表示源码 判断参数是否大于等于5个，否则，输入有误，直接返回，正确执行参数如下 ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-I ......
Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems
摘要： 准确的状态估计是各种智能应用的基本模块，例如机器人导航、自动驾驶、虚拟和增强现实。近年来，视觉和惯性融合是一种流行的技术，用于6自由度状态估计。不同传感器测量记录的时间点对于系统的鲁棒性和准确性非常重要。实际上，每个传感器的时间戳通常会受到触发和传输延迟的影响，导致不同传感器之间存在时间错位 ......
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译
摘要：本文介绍了一种单目视觉惯性系统（VINS），用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量，以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的，而惯性度量则是通过关键帧之 ......
IMU and GPS Fusion for Inertial Navigation Label: Research
转载自IMU and GPS Fusion for Inertial Navigation This example shows how you might build an IMU + GPS fusion algorithm suitable for unmanned aerial vehicl ......
FAST-LIO:A Fast,Roust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter
摘要——本文提出一种计算高效、鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，以允许在发生退化的快速运动、噪声或者杂乱环境中进行稳健导航。为了在出现大量观测情况下降低计算负载，我们提出了一个计算卡尔曼增益的新公式。新公式的计算量取决于状态维度，而不 ......