刚体
任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的
首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧 ......
刚体四元数姿态控制
首先给出刚体被控对象的微分方程，然后对四元数微分方程线性化求出合适的PD控制参数，然后详细分析了误差四元数的概念和性质，并提出四元数和旋转矩阵的等价性，然后简要介绍了非对角转动惯量矩阵的一些特点，最后分别仿真验证了调节问题、跟踪问题和误差四元数，附录中给出了使用拉塞尔不变性原理证明PD控制稳定性的过... ......
2D物理引擎 Box2D for javascript Games 第四章 将力作用到刚体上
2D物理引擎 Box2D for javascript Games 第四章 将力作用到刚体上 将力作用到刚体上 Box2D 是一个在力作用下的世界，它可以将力作用于刚体上，从而给我们一个更加真实的模拟。 但是，如果你想要移动刚体，发射子弹，抛掷小鸟，驾驶汽车和当你在玩物理游戏时你看到的一切令人起劲的 ......
刚体姿态动力学推导
首先推导角速度公式和角加速度公式，并举一个例子说明角速度公式的细节，然后从加速度公式出发推导转动惯量矩阵 J 和姿态动力学方程 Jw'=w×Jw，并解释为什么需要进行一次坐标变换。 ......
三维空间中的刚体运动、MPU6050、DMP姿态解算、卡尔曼滤波
坐标系 空间中三个正交的轴组成，构成线性空间的一组基（$𝒆_1,𝒆_2,𝒆_3$） 左右手系 欧拉角（Euler Angles） 将空间中的旋转分解到三次不同轴（定轴或动轴）上的转动 常见定义 yaw（偏航角）：绕y轴旋转 pitch（俯仰角）：绕x轴旋转 roll（横滚角）：绕z轴旋转 （右 ......
Unity3D 使用带刚体组件的预制体配合脚本自动生成一面墙时上层墙体被弹飞
异常效果如下图所示： 预制体是一个正方体(Cube)，其参数设置如下图所示： 控制墙面生成的C#脚本如下所示： using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class Wa ......
AlphaFold2中的残基刚体表示
本文主要通过MindSpore复现了一个AlphaFold2文章中的算法21，该算法可以用于将蛋白质构象中的每一个氨基酸转化成一个归一化的空间三角形表示，更方便用于深度学习模型中的参数优化。有了这样一个抽象的模型，再定义一系列的梯度优化和损失函数，就可以得到一个用于预测蛋白质构象的生成模型。 ......