小车ros
怎么知道小车在地图中的坐标呢
1. 起点位置一般作为原点 2.x轴和y轴 根据右手定则，x轴正方向为机器人前进方向，y轴正方向为机器人的左侧 3. 坐标值 x轴负半轴，坐标点的值是不是为负 ......
开始给小车定位
定位算法介绍 在ROS中，有多种机器人定位方法，如AMCL、ekf_localization、robot_localization等，这些方法都可以采用雷达，里程计，IMU传感器数据来进行定位。 其中AMCL是基于粒子滤波器的方法，适用于在已有地图的环境中进行室内机器人定位； ekf_localiz ......
有了定位，下一步就是让小车运动
我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。 move_base包是一个高级别的导航功能包，可以将目标位姿传递给控制节点，由控制节点控制小车移动，以达到目标位置。 具体来说，move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运 ......
Moveit使用话题通信接收目标位姿解算时ROS节点卡死
使用话题通信接收目标位姿，然后将目标位姿传入moveit的setposetarget中进行逆解算，但是程序卡死在了plan函数中。解决办法，将单线程换成多线程。 也就是，将 ros::AsyncSpinner spinner(1); 换成 ros::AsyncSpinner spinner(2); ......
ROS系统下gazebo环境中，无人机结合目标跟踪算法（SiamCar），完成对物体的跟踪
ROS系统下gazebo环境中，无人机结合目标跟踪算法（SiamCar），完成对物体的跟踪（可以是小车或者其他的），然后给出轨迹对比图等评估指标。 开发语言：python 仿真平台：PIXHAWK 运行环境：ros （建议Ubuntu18.04+ros melodic） 1、四旋翼无人机跟踪小车或其 ......
基于遗传优化算法小车避障问题matlab仿真,地图为栅格地图
1.算法描述 首先介绍MATLAB部分的遗传算法的优化算法介绍： 遗传算法的原理 遗传算法GA把问题的解表示成“染色体”，在算法中也即是以二进制编码的串。并且，在执行遗传算法之前，给出一群“染色体”，也即是假设解。然后，把这些假设解置于问题的“环境”中，并按适者生存的原则，从中选择出较适应环境的“染 ......
带有可旋转摄像头的移动小车
带有可旋转摄像头的移动小车 成果图 step1:新建工作空间 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws catkin_make step2:建立工作包 右键src，选择 Create Catkin Package 输入包名之后，点击回车 依次写入配置：urdf xacr ......
ros2实现话题通信
ros2实现话题通信 一，创建工作空间 mkdir -p ros2_ws/src cd ros2_ws/src 二，创建package # 进到ros2_ws/src路径下 ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub # 解释 ros2 p ......
ROS (Robot Operating System)
ROS (Robot Operating System) 环境配置 Windows 下配置 ROS 注：因为本方案下很多包（包括 ROS-Carla-Bridge）不支持 Windows ，所以此处不再赘述 下载并安装 Visual Studio 2019 启动 x64 Native Tools C ......
Ubuntu 18.04LTS安装Code Composer Studio&安装ROS
虚拟机Ubuntu 18.04LTS的安装 Windows PC 应具有超过 12GB 的可用硬盘空间，用于在 VM 上安装 VM 和所有必需的软件 1. 安装虚拟机 安装Oracle Virtualbox(www.virtualbox.org) 下载系统镜像Ubuntu18.04LTS(https ......
ros系统（2）
创建第二个乌龟的第二个方法，打开终端输入：rosrun turtlesim_node __name:= 会跳出两个窗口。 在终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key后，控制乌龟，两个乌龟会同时运动 打开终端，输入mkdir -p catkin_ws1/src命令， ......
ROS_rosbag命令行以及检查topic
###rosbag rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者 rosbag -基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试 rosbag常用的操作指令： info：bag包的信息 -y, ......