小车ros

# 参数 ##参数概念 在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。 ![image](https://img2023.cnblogs.com/blog/3 ......

publisher #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatte ......

1. 先配置pycharm的Poject Structure 打开Pycharm --> File --> Settings --> Project:项目名 --> Project Structure --> +Add Content Root，添加上会用到的库 /opt/ros/melodic/l ......

# 机器人中的坐标变换 *基于20.04的版本对应的noetic* ### 一个自带demo sudo apt install ros-noetic-desktop-full *启动一个脚本文件* roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch *报错的话，可能是 ......

目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成 moveit 配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为 moveit2 humble。 创建一个名叫 `ur5_project` 的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。 ## 创建软件包 `ur_descrip ......

# ROS 命令行的使用 ## 以小海龟为例 **启动 ROS Master** ` $ roscore` **启动小海龟仿真器** `$ rosrun turtlesim turtlesim_node` **启动海龟控制节点** `$ rosrun turtlesim turtle_teleop_ ......

本教程介绍如何使用webots附带的webots_ros包中的节点。这些例子在Linux上用ROS Noetic Ninjemys进行了测试。如果您使用不同的平台或古老的ROS分发，则不保证它们会起作用。 检查Webots ROS API的兼容性 Webots包包含使用最新ROS发行版构建的预编译R ......

Webots使用ROS 有两种方法在Webots中使用ROS 第一个也是最简单的解决方案是使用标准ROS控制器。然而，这个解决方案不适用于Windows和macOS，它只适用于Linux。它是Webots默认控制器的一部分，在任何项目中都可用。该控制器可以在Webots中的任何机器人上使用，并充当R ......

# 循迹基础 两路、三路、四路、五路、八路循迹。 ## 两路循迹 [2路红外循迹小车，3种转向方式对比@B站.布丁橘长](https://www.bilibili.com/video/BV15A4y1o73o) 讲解了三种转向方式：（以左转为例） 1、左轮停止，右轮正转 2、左轮反转，右轮正转 3、 ......

1、命令打开 sudo gedit /etc/apt/sources.list # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main res ......

### 前言 有许多小伙伴们喜欢用mint系统，同时也需要用到ros机器人开发系统，众所周知，ros系统最适配的是ubuntu，今天福利来了，我在上一篇博文[ubuntu22.04 安装ros操作系统](https://www.cnblogs.com/tianyonglin/p/17544681.h ......

电动自行车 1.emqx订阅相关 1.1 存储信息 { "status":"ok", "data":[ { "id":1, "GPS":"(118.3E,44,6N)", "V":27.5, "I":10, "T":30, "speed":30 } ] } 单位分别为V，A, S, km/h 1.2 ......

导航服务器 规划器和控制器是导航任务的核心。恢复器用于使机器人摆脱不良状态或尝试处理各种形式的问题，以使系统具有容错能力。平滑器可用于进一步提高规划路径的质量。在本节中，将分析有关它们的一般概念及其在Nav2项目中的用途。 规划器、恢复器、平滑器和控制器服务器。 Nav2中的四个动作服务器是规划器、 ......

使用ubuntu20自带的opencv4.2似乎没有任何问题sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module -y sudo apt-get install python3-pip sudo pip3 install ro ......

简介 这是我在CSDN上面的第一篇博客，来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责底层控制，树莓派进行上层控制器开发，比如斯坦利控制器或者模型预测控制器进行轨迹跟踪。 本次 ......

Arduino小车PID调速——整定参数初试水 在实现了小车较为可靠的测速基础上，便可以正式开展PID调速实验了。本文是基于使用Arduino平台上由Brett Beauregard大神写的PID库进行参数整定的，侧重于在对PID算法有基本了解下，通过实验自己动手整定参数，观察不同的参数值对小车调速 ......

# ros2 1. 简介 ``` ros2是一个 ``` 2. 命令 ``` ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2. ``` Commands ``` action Various action related sub-commands ......

# ROS 的三种通信方式 注意以下所有代码均基于： | ubuntu | ROS | Date | | | | | | 18.04 LTS | Melodic Morenia | May 23rd, 2018 May, 2023 | 写在最前，ROS１主要有三种通信方式，分别是： 1. ****话 ......

对于从事机器人或者自动驾驶相关方向的研究人员，ros操作系统一定是必不可少的，本篇内容给大家介绍一下ubuntu22.04如何安装ros2 ## 一键安装命令 `wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros` ![image](htt ......

安装VMware软件 ，输入VMware软件的付费密钥 尊重版权付费购买 如果想省玛尼，在网上可以搜到一大堆密钥，付费密钥可循环使用 (bushi 安装ubuntu 20.04版本。.iso文件链接：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releas ......

1.安装ubuntu及ROS 2.创建工作环境 mkdir gazebo_ws 在 gazebo_ws 文件夹下下载 gazebo_rviz_learn文件夹，将文件夹名称改为src . 拥有了src文件夹，就初步具备了工作环境 在 gazebo_ws 文件夹目录下打开终端 catkin_make ......

今年3月做了一次平衡小车，不过是用面包板做的。写程序是用标准库写的，程序结构是前后台。 今年7月又做了一辆平衡小车，自己在jlc花电路板，设计结构。写程序是 HAL+CubeMX生成，程序是 FreeRTOS。 首先，电路板比面包板走线没那么乱了，以前用面包板走线，好几次走错吧，烧了两块芯片。 同时 ......

# ubuntu初始环境配置ROS1 ## 1.换源并更新数据库 ubuntu2004换源 ~~~ # 备份原来的源并且另存 sudo cp -v /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup # 执行chmod命令更改文件权限使软件源文件可编 ......

# ubuntu初始环境配置ROS2 ## 换源 - 备份原来的文件 ~~~ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list ~~~ - 换源 ~~~ sudo gedit /etc/apt/sources.list ~~~ ~~~ ......

sudo apt-get install openssh* ssh -Y wheeltec@192.168.?.? 小车地址 先运行 roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch 开启机器人底层节点 再运行rviz，在r ......

参考CSDN文章如下： apriltags2_ros应用实践——如何在realsense d435i上使用apriltags二维码实现定位 https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/89606859 使用Apriltag2-ROS对相机进行定 ......

根据网络信息，虚拟机工具有hype-v、virtual box和VMware，其中hyper-v是windows自带，使用的是物理机虚拟化，效率最高，但也因此带来一些别的影响，其不能使用USB外设，综合起来VMware的表现最为均衡，运行还算流畅，显示方面也挺好 1. [安装VMware和Ubunt ......

ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室，是目前世界上较主流且使用人数众多的开源机器人操作系统。ROS的发展历史并不长，国内配套的资源也不够丰富，二次开发相对困难，大部分产品并不配备相应的支持包。为解决机械臂使用者的难题，我们引进了一款ROS系统的机械臂，它配备着相应的SDK包，也可在 ......

1.小乌龟测试ros2安装 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2.编译helloworld 下载个ROS2示例源码测试一下 git clone https://github.com/ros2/ ......

1. 已经画好板子，预留了装电机的孔位，买好了电机和车轮子（闲鱼卖家送的），买好了电机座子。 电机的插座排线和固定电机的螺丝螺母还没买。 2. 准备用 FreeRTOS 来构建我的小车，正好CubeIMX可以搭载 FreeRTOS，那么一箭双雕，就用CubeIMX来编程吧。 首先需要了解的是：自己的 ......