ros2 ros dds
ROS业务，IP业务完全终止
今天，混播ROS业务完全终止，也代表着过去十三年的网络业务的完全终止。 从2010年至今，这个业务给我的生活提供了物质保障，今天完全落下帷幕了。新转型的项目也有了起色。感谢ROS，感谢MIKROTIK公司的技术，给了我十几年稳定的生活。让我在逆境中度过难关。感谢拉脱维亚这个伟大的国家。 接下来，将完 ......
Beginner：Client libraries-9 使用ros2doctor识别问题
目标：在ros2系统中通过ros2doctor工具来识别问题。 背景 当ros2系统没有按预期运行，可以通过ros2doctor来检查设置。 ros2doctor检查ros2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等，警告你可能的错误和问题的原因。 ros2doctor是ros2cli的一 ......
ROS2-Beginner:10-记录和播放数据
目标：记录发布到话题上的数据，可以任何时候回放和检查。 背景 ros2-bag是一个命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它累积在任意数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以回放数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是分享你的作品并允许他人重新创作的好方法。 任务 1、运行如下 ......
ROS2-Beginner:9-启动节点
目标：使用命令行工具来启动多个节点 背景 在大多数入门教程中，您一直在为运行的每个新节点打开新的终端。当您创建越来越多节点同时运行的更复杂的系统时，打开终端和重新输入配置细节会变得乏味。 launch文件允许您同时启动和配置包含ROS 2节点的许多可执行文件。 使用ros2-launch命令运行一个 ......
ROS2-Beginner:8-使用rqt_console来浏览日志
目标：了解rqt_console，用于查看日志消息的工具。 背景 rqt_console是一个图形化工具用于查看ROS2中的日志消息。通常，日志消息在你个终端显示。用rqt_console，可以统一浏览这些日志，过滤、保存以及从文件中加载。 任务 1、启动rqt_console ros2 run r ......
ROS2-Beginner:7-理解行为
背景 行为ROS2中的一种通信类型，用于长时间的运行任务。由三个部分组成：目标，反馈以及结果。 行为建立在话题和服务之上的。他们的功能类似于服务，但可以取消操作。他们还提供了稳定的反馈，而不是返回单一的响应的服务。 行为使用了一个客户端-服务器模型，类似于发布者和订阅者。一个行为客户端节点发送一个目 ......
ROS2-Beginner:6-理解参数
目标：学习怎样获得，设置，保存以及加载参数。 背景 参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。对于更多的背景参数，please see the concept document。 任务 1、运行tur ......
ROS2-Beginner:5-理解服务
背景 服务是ros graph中另一种通信方法。服务是基于调用和响应相比话题是发布者和订阅者模式。话题允许节点来订阅数据流并获得连续的更新。服务只当被具体客户端调用时才提供数据。 任务 1、打开turtlesim仿真器 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 r ......
ROS2-Beginner:3-理解话题
目标：使用rqt_graph以及命令行工具来查看ros2 topic。 背景 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的一个重要元素，它充当节点交换消息的总线。 一个节点可以发布数据到任意数量的话题，同时可以订阅任意数量的话题。 话题是在节点之间以及系统的不同部分之间移动数据的主要方 ......
ROS2-Beginner:3-理解节点
目标：学习ROS2中节点的功能，以及与他们交互的工具 背景 1、ROS2graph ROS图是ROS2元素同时一起处理数据的网络。它包含了所有可执行文件以及它们之间的连接，如果您要将它们全部映射出来并可视化的话。 2、在ROS2中的节点 在ROS中的每一个节点都应该负责单一的模块化目的，例如控制车轮 ......
ROS2-Beginner:2-turtlesim ros2 ,rqt
目标：安装和使用turtlesim包以及rqt工具用于后续的教程； 背景：Turtlesim是一个轻量级的用于学习ROS2的仿真器。其说明了ROS2在最基本的层面上所做的事情，让你知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。 ROS2工具是用户如何管理、调试以及与ROS系统交互的。它支持针对系统及 ......
ROS2-Beginner:CLI tools-1、环境配置
1、环境配置 目标：本教程告诉读者怎样准备ROS2环境 背景：ROS2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念，“工作区”是一个ROS术语，表示您使用ROS 2进行开发的系统上的位置。ROS 2的核心工作空间称为底层(underlay)。后续的局部工作空间称为覆盖(overlays)。当使用ROS ......
darknet_ros安装
1.下载darknet_ros # 创建文件夹mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src# 下载源文件git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git # 初始化文件 c ......
ROS2指令总结
1. 查看功能 ``` ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 查看节点信息: ros2 node info ``` 2. 话题 ``` ros2 topic echo 查看话题的详细信息: ros2 top ......
ros.bridge
source /opt/ros/noetic/setup.bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics https://blog.csdn.net/weixin ......
Ubuntu20.04清华版配置以及ROS的安装和rosdep的初始化
一、配置Linux清华镜像源 这里我以 Ubuntu 20.04LTS 为例来配置 清华源 首先进入清华大学开源软件镜像站(https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn) 在列表里选择自己的系统，这里我选择的是 Ubuntu，点击后面的问号图案 进入后选择自己的系统版本 ......
在python中将opencv读取到的视频数据发布为ros话题，并在ros中能够通过rqt显示出来
import cv2 import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError # Initialize ROS node rospy.init_node('video_p ......
自动驾驶基于阿克曼模型的控制算法仿真测试 ， 本商品基于ROS扣取单独的阿克曼控制算法模块进行测试，能够?
自动驾驶基于阿克曼模型的控制算法仿真测试 ， 本商品基于ROS扣取单独的阿克曼控制算法模块进行测试，能够帮助朋友们学习基于阿克曼模型的控制算法实现以及对该控制算法的理解。本商品的阿克曼实现部分带有代码注释，帮助您进行算法实现的理解和学习。 ID:47100685468770383 ......
发现ROS7的CHR或者X86版本的一个BUG，测试环境如下。但是ROS6没这个问题
测试环境 esxi5.5版本 在DELL R640的服务器，CPU为志强金牌6226R（估计金牌银牌的CPU都会有这个情况）的情况下，无法启动，反复重启。如下图。 暂时不确定，如果升级esxi为6.0以上版本是否有这个问题！ ......
基于FPGA的DDS设计,并通过DDS实现ASK,FSK,PSK三种调制
1.算法仿真效果 matlab2013b+QUARTUS 7.2仿真结果如下： 然后使用DDS产生的sin曲线进行ASK,FSK,PSK调制，结果如下： 2.算法涉及理论知识概要 随着现代电子技术的不断发展，很多应用领域对信号的频率的准确度和稳定性要求越来越高，不仅需要单一的固定频率，还需要多点频率 ......
ROS学习笔记（四）- ROS的launch文件
书接上回，上次已经介绍到launch文件的一些内容了，这次详细记录学习一下。 在ROS中，launch文件是一种XML文件，用于描述ROS系统中的节点、话题、参数等信息，可以用来自动化启动多个节点和启动参数服务器。在实际应用中，launch文件可以让用户非常方便地组织ROS系统的启动和配置。下面详细 ......
A simple ROS2demo using fastdds
Statement Here I will do a simple experment about the Publisher/Subscriber model in BOTH FastDDS and ROS2(humble, latest), as well as cross communicat ......
Fast-DDS GEN using IDL
Using IDL to define a data type Supported IDL types [https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastddsgen/dataTypes/dataTypes.html] Primitive types ......
ROS2 学习记录文档
ros2的 安装 (humble version) 1.换源 2.过程 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF- ......
ROS软路由和ros机器人系统的区别
ROS软路由和ROS机器人系统是两个完全不同的东西。 ROS软路由是指RouterOS，它是Mikrotik公司研发的一款基于Linux的路由器系统1。 而ROS机器人系统指的是Robot Operating System，它是一个开源框架，用于开发机器人系统2。它提供了一套全面的库、工具和算法，使 ......
fastdds学习之4——DDS层
eProsima Fast DDS公开了两个不同的API，以在不同级别与通信服务交互。主要API是数据分发服务（DDS）数据中心发布订阅（DCPS）平台独立模型（PIM）API，简称DDS DCPS PIM，由Fast DDS遵循的数据分发服务1.4版规范定义。本节旨在解释Fast DDS下此API ......
ROS2的安装与使用
ROS2的安装与使用(超详细图文教程) 如果前面的虚拟机以及Ubuntu22.04镜像都安装好了，根据目录直接跳到ROS2的安装。 资料参考于：古月居 VMware虚拟机的安装 安装地址： 对于不了解liunx的新手来说，装双系统可能不是很友好，建议使用虚拟机安装ubuntu。 这里推荐VMware ......
ROS学习笔记（三）- 参数服务器
以下是GPT对此的介绍： ROS的参数服务器是一种全局的、名称空间分层的键值存储系统，用于在ROS系统中存储和共享参数数据。它允许ROS节点在运行时获取和设置参数，而不需要在代码中硬编码参数。 参数服务器提供了许多优点，例如： 可以在ROS系统中共享参数数据，使得多个节点可以访问同一组参数，避免了代 ......
ROS学习笔记（二）- 提供服务和调用服务
书接上回 - https://www.cnblogs.com/lihan829/p/17315435.html 前面展示了ROS节点发布和订阅消息，这次展示如何提供服务和调用服务。 提供服务和调用服务很好理解，概念和行为上并不深奥，就是远程过程调用，可类比为http接口的远程调用，grpc接口的远程 ......
ROS学习笔记-发布和订阅
学习一下ROS系统。 记录一下实现发布和订阅的详细步骤。 前提是ROS已经在ubuntu 18.04上安装好了。 cd ~ mkdir -p ros-learning/src cd ros-learning catkin_make cd src catkin_create_pkg lesson001 ......