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Beginner：Client libraries-9 使用ros2doctor识别问题
目标：在ros2系统中通过ros2doctor工具来识别问题。 背景 当ros2系统没有按预期运行，可以通过ros2doctor来检查设置。 ros2doctor检查ros2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等，警告你可能的错误和问题的原因。 ros2doctor是ros2cli的一 ......
Beginner：Client libraries-8 在类中使用参数
目标：创建和运行一个具有ROS参数的类 背景 当实现自己节点的时候，可能需要从launch文件中添加参数。本教程的目的是告诉你怎样在c++类中创建这些参数，以及怎样在launch文件中设置。 任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp ......
AtCoder Beginner Contest 214 H Collecting
[洛谷传送门](https://www.luogu.com.cn/problem/AT_abc214_h "洛谷传送门") [AtCoder 传送门](https://atcoder.jp/contests/abc214/tasks/abc214_h "AtCoder 传送门") 好毒瘤啊…… 首先 ......
Beginner：Client libraries-7实现自定义接口
目标：在ROS2中学习更多的实现自定义接口 背景 在指定的接口包中声明接口，有时在一个包中声明、创建、使用所有接口很方便。 本教程关注msg接口类型，但是步骤对于其他所有接口类型适用。 任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_ ......
AtCoder Beginner Contest 286(G)
# AtCoder Beginner Contest 286(G) ## G(欧拉路径) [G](https://atcoder.jp/contests/abc286/tasks/abc286_g) 题意大致为$n$个点，$m$个边的图，然后给出$k$条边的编号，问我们这$k$条边可不可以在一条路径 ......
Beginner：Client libraries-6创建自定义的msg和srv文件
目标：定义自定义接口文件(.msg和.srv)，在c++节点和Python中使用他们。 背景 有时候需要定义自己的消息和服务。之前教程都是已经定义好的系统的消息类型，本教程介绍最简单的自定义接口定义的方法。 任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_ ......
Beginner：Client libraries-5-实现一个简单的服务和客户端(c++)
目标：创建和运行服务和客户端节点使用C++. 背景 当一个节点使用服务通信时，客户端节点发送请求数据，服务节点响应请求。请求和响应的结构文件为.srv。 下面的例子是：一个节点请求两个整数求和，另外一个节点响应这个结果。 任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ......
Beginner：Client libraries-3 创建一个包
目标：使用CMake或者Python来创建一个新的包，运行可执行程序； 背景 1、ROS2的包是什么 一个包是作为ROS2代码的组织单元。如果你想安装你的代码或与他人共享，那么你需要将其组织在一个包中。有了软件包，您可以发布您的ROS 2作品，并允许其他人轻松构建和使用它。 在ROS2中包的创建使用 ......
Beginner：Client libraries-2 创建工作空间
目标：创建一个工作空间，学习如何设置开发和测试覆盖层(overlay)。 背景 工作空间是一个包含了ROS2的包的路径，在使用ros2之前首先需要source相应的ROS2工作空间来使用对应的包。 overlay是一个可以添加新的包而不影响现有ROS2工作区，即underlay的工作空间； unde ......
Beginner：Client libraries-1 使用colcon编译包
目标：用colcon编译一个ROS2工作空间。 这是一个关于如何使用colcon创建和构建ROS2工作区的简短教程。 背景 colcon是ROS编译工具catkin_make, catkin_make_isolated, catkin_tools and ament_tools的替代。 安装colc ......
AtCoder Beginner Contest 287(C,D,E,F)
# AtCoder Beginner Contest 287(C,D,E,F) ## C （图） [C](https://atcoder.jp/contests/abc287/tasks/abc287_c) 题目大意为$n$个点,$m$条边，问是否这个图是一条长度为$n$的链 这个就直接判断每个点的 ......
ROS2-Beginner:10-记录和播放数据
目标：记录发布到话题上的数据，可以任何时候回放和检查。 背景 ros2-bag是一个命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它累积在任意数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以回放数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是分享你的作品并允许他人重新创作的好方法。 任务 1、运行如下 ......
ROS2-Beginner:9-启动节点
目标：使用命令行工具来启动多个节点 背景 在大多数入门教程中，您一直在为运行的每个新节点打开新的终端。当您创建越来越多节点同时运行的更复杂的系统时，打开终端和重新输入配置细节会变得乏味。 launch文件允许您同时启动和配置包含ROS 2节点的许多可执行文件。 使用ros2-launch命令运行一个 ......
ROS2-Beginner:8-使用rqt_console来浏览日志
目标：了解rqt_console，用于查看日志消息的工具。 背景 rqt_console是一个图形化工具用于查看ROS2中的日志消息。通常，日志消息在你个终端显示。用rqt_console，可以统一浏览这些日志，过滤、保存以及从文件中加载。 任务 1、启动rqt_console ros2 run r ......
AtCoder Beginner Contest 214 G Three Permutations
[洛谷传送门](https://www.luogu.com.cn/problem/AT_abc214_g "洛谷传送门") [AtCoder 传送门](https://atcoder.jp/contests/abc214/tasks/abc214_g "AtCoder 传送门") 比较平凡的一个容斥 ......
ROS2-Beginner:7-理解行为
背景 行为ROS2中的一种通信类型，用于长时间的运行任务。由三个部分组成：目标，反馈以及结果。 行为建立在话题和服务之上的。他们的功能类似于服务，但可以取消操作。他们还提供了稳定的反馈，而不是返回单一的响应的服务。 行为使用了一个客户端-服务器模型，类似于发布者和订阅者。一个行为客户端节点发送一个目 ......
ROS2-Beginner:6-理解参数
目标：学习怎样获得，设置，保存以及加载参数。 背景 参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。对于更多的背景参数，please see the concept document。 任务 1、运行tur ......
ROS2-Beginner:5-理解服务
背景 服务是ros graph中另一种通信方法。服务是基于调用和响应相比话题是发布者和订阅者模式。话题允许节点来订阅数据流并获得连续的更新。服务只当被具体客户端调用时才提供数据。 任务 1、打开turtlesim仿真器 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 r ......
ROS2-Beginner:3-理解话题
目标：使用rqt_graph以及命令行工具来查看ros2 topic。 背景 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的一个重要元素，它充当节点交换消息的总线。 一个节点可以发布数据到任意数量的话题，同时可以订阅任意数量的话题。 话题是在节点之间以及系统的不同部分之间移动数据的主要方 ......
ROS2-Beginner:3-理解节点
目标：学习ROS2中节点的功能，以及与他们交互的工具 背景 1、ROS2graph ROS图是ROS2元素同时一起处理数据的网络。它包含了所有可执行文件以及它们之间的连接，如果您要将它们全部映射出来并可视化的话。 2、在ROS2中的节点 在ROS中的每一个节点都应该负责单一的模块化目的，例如控制车轮 ......
ROS2-Beginner:2-turtlesim ros2 ,rqt
目标：安装和使用turtlesim包以及rqt工具用于后续的教程； 背景：Turtlesim是一个轻量级的用于学习ROS2的仿真器。其说明了ROS2在最基本的层面上所做的事情，让你知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。 ROS2工具是用户如何管理、调试以及与ROS系统交互的。它支持针对系统及 ......
AtCoder Beginner Contest 247 Ex Rearranging Problem
[洛谷传送门](https://www.luogu.com.cn/problem/AT_abc247_h "洛谷传送门") [AtCoder 传送门](https://atcoder.jp/contests/abc247/tasks/abc247_h "AtCoder 传送门") 考虑我们如何判定一 ......
AtCoder Beginner Contest 303
# **A - Similar String** ```cpp #include using namespace std; #define int long long int32_t main() { int n; string s , t; cin >> n >> s >> t; for( int ......
AtCoder Beginner Contest 213 H Stroll
[洛谷传送门](https://www.luogu.com.cn/problem/AT_abc213_h "洛谷传送门") [AtCoder 传送门](https://atcoder.jp/contests/abc213/tasks/abc213_h "AtCoder 传送门") 考虑一个朴素 dp ......
AtCoder Beginner Contest 288(D,E,F)
# AtCoder Beginner Contest 288(D,E,F) ## D(思维) [D](https://atcoder.jp/contests/abc288/tasks/abc288_d) 有一个数组，然后有$q$次询问，每一次输入一对$l,r$,我们要判断这一段里面的数是不是好数组 ......
AtCoder Beginner Contest 258 Ex Odd Steps
[洛谷传送门](https://www.luogu.com.cn/problem/AT_abc258_h "洛谷传送门") [AtCoder 传送门](https://atcoder.jp/contests/abc258/tasks/abc258_h "AtCoder 传送门") 不错的矩阵快速幂优 ......
AtCoder Beginner Contest 289(E,F)
# AtCoder Beginner Contest 289(E,F) ## E(dijkstra) [E](https://atcoder.jp/contests/abc289/tasks/abc289_e) 这个题的大意就是有两个人，一个人在点$1$，一个人在点$n$,现在两个人要同时走（题目给 ......
AtCoder Beginner Contest 303
## [A - Similar String (abc303 a)](https://atcoder.jp/contests/abc303/tasks/abc303_a) ### 题目大意 给定两个字符串，问这两个字符串是否相似。 两个字符串相似，需要每个字母，要么完全相同，要么一个是`1`一个是` ......
ROS2-Beginner:CLI tools-1、环境配置
1、环境配置 目标：本教程告诉读者怎样准备ROS2环境 背景：ROS2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念，“工作区”是一个ROS术语，表示您使用ROS 2进行开发的系统上的位置。ROS 2的核心工作空间称为底层(underlay)。后续的局部工作空间称为覆盖(overlays)。当使用ROS ......
AtCoder Beginner Contest 290(D,E)
# AtCoder Beginner Contest 290(D,E) ## D (思维，数学) [D](https://atcoder.jp/contests/abc290/tasks/abc290_d) 这个题的大意就是我们需要标记$n$个位置，他是这样标记的，一开始有一个初始值为$0$的$x$ ......