ros dds qos

1.设计下一代面向服务的E/E架构 当今汽车上多达数以百计的ECU（电子控制单元），MCU（微控制处理器单元）及其上面运行着的大量的嵌入式软件代码，以及复杂的CAN、LIN、FlexRay等整车通讯网络决定了汽车不同于其他的IOT设备或智能手机。汽车上的电子电气架构一直在朝着为智能化和体验服务的方向 ......

# 背景 + 使用SpringBoot 运行一次性作业，用于初始化 + 问题：直接使用System.exit退出时，遇到异常：NoClassDefFoundError: ch/qos/logback/classic/spi/ThrowableProxy # 异常信息 ``` Exception in ......

# ROS(router os)带回流的端口映射设置 简单且有效，打开terminal输入以下命令(IP和端口按对应修改) ``` /ip firewall nat add chain=dstnat dst-address-type=local protocol=tcp dst-port=外网端口 ......

## 系统： Ubuntu20.04 ## 流程： ROS的安装基本流程很简单，在ROS的官网里就有一步步的步骤说明，一步步照做基本上不会出现问题。 进入ROS官网：https://www.ros.org/ ![image](https://img2023.cnblogs.com/blog/1777 ......

# 1.写在前面 sick有多款的单线激光雷达以及多线雷达目前在低速的导航方向以及工业检测方便均有应用，ros系统是目前应用广泛的机器系统，因此sick也提供了多款雷达的ros driver，通过了解该驱动可以解决开发时间。 # 2.在window无ros环境编译 1. 准备vs2019社区版本或者 ......

## 1. 添加清华ROS源：[官网](https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/) - 新建 `/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`，内容为： ``` deb https://mirrors.tuna.t ......

按win+R运行gpedit.msc进入本地组策略编辑器， 然后计算机配置——管理模板——网络——QoS数据包计划程序——限制可保留带宽——已启用， 然后将20％改为0，完成。（如下图）。 注意：这儿可能会出现一个问题“win10可能找不到gpedit.msc”。有两种解决方法，方法一对我不管用，方 ......

# 参数 ##参数概念 在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。 ![image](https://img2023.cnblogs.com/blog/3 ......

publisher #!/usr/bin/env python # license removed for brevity import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatte ......

1. 先配置pycharm的Poject Structure 打开Pycharm --> File --> Settings --> Project:项目名 --> Project Structure --> +Add Content Root，添加上会用到的库 /opt/ros/melodic/l ......

# 机器人中的坐标变换 *基于20.04的版本对应的noetic* ### 一个自带demo sudo apt install ros-noetic-desktop-full *启动一个脚本文件* roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch *报错的话，可能是 ......

目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成 moveit 配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为 moveit2 humble。 创建一个名叫 `ur5_project` 的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。 ## 创建软件包 `ur_descrip ......

# ROS 命令行的使用 ## 以小海龟为例 **启动 ROS Master** ` $ roscore` **启动小海龟仿真器** `$ rosrun turtlesim turtlesim_node` **启动海龟控制节点** `$ rosrun turtlesim turtle_teleop_ ......

本教程介绍如何使用webots附带的webots_ros包中的节点。这些例子在Linux上用ROS Noetic Ninjemys进行了测试。如果您使用不同的平台或古老的ROS分发，则不保证它们会起作用。 检查Webots ROS API的兼容性 Webots包包含使用最新ROS发行版构建的预编译R ......

Webots使用ROS 有两种方法在Webots中使用ROS 第一个也是最简单的解决方案是使用标准ROS控制器。然而，这个解决方案不适用于Windows和macOS，它只适用于Linux。它是Webots默认控制器的一部分，在任何项目中都可用。该控制器可以在Webots中的任何机器人上使用，并充当R ......

1、命令打开 sudo gedit /etc/apt/sources.list # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main res ......

### 前言 有许多小伙伴们喜欢用mint系统，同时也需要用到ros机器人开发系统，众所周知，ros系统最适配的是ubuntu，今天福利来了，我在上一篇博文[ubuntu22.04 安装ros操作系统](https://www.cnblogs.com/tianyonglin/p/17544681.h ......

导航服务器 规划器和控制器是导航任务的核心。恢复器用于使机器人摆脱不良状态或尝试处理各种形式的问题，以使系统具有容错能力。平滑器可用于进一步提高规划路径的质量。在本节中，将分析有关它们的一般概念及其在Nav2项目中的用途。 规划器、恢复器、平滑器和控制器服务器。 Nav2中的四个动作服务器是规划器、 ......

使用ubuntu20自带的opencv4.2似乎没有任何问题sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module -y sudo apt-get install python3-pip sudo pip3 install ro ......

# ros2 1. 简介 ``` ros2是一个 ``` 2. 命令 ``` ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2. ``` Commands ``` action Various action related sub-commands ......

# ROS 的三种通信方式 注意以下所有代码均基于： | ubuntu | ROS | Date | | | | | | 18.04 LTS | Melodic Morenia | May 23rd, 2018 May, 2023 | 写在最前，ROS１主要有三种通信方式，分别是： 1. ****话 ......

对于从事机器人或者自动驾驶相关方向的研究人员，ros操作系统一定是必不可少的，本篇内容给大家介绍一下ubuntu22.04如何安装ros2 ## 一键安装命令 `wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros` ![image](htt ......

基于FPGA的DDS波形发生器的设计1. Verilog代码编写2. 可实现正弦波、方波、三角波、锯齿波等四种波形的切换3. 可调频调幅4. 可包含代码、使用说明、仿真教学，FPGA模块连接视频 ID:6199630346385352 ......

安装VMware软件 ，输入VMware软件的付费密钥 尊重版权付费购买 如果想省玛尼，在网上可以搜到一大堆密钥，付费密钥可循环使用 (bushi 安装ubuntu 20.04版本。.iso文件链接：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releas ......

1.安装ubuntu及ROS 2.创建工作环境 mkdir gazebo_ws 在 gazebo_ws 文件夹下下载 gazebo_rviz_learn文件夹，将文件夹名称改为src . 拥有了src文件夹，就初步具备了工作环境 在 gazebo_ws 文件夹目录下打开终端 catkin_make ......

# ubuntu初始环境配置ROS1 ## 1.换源并更新数据库 ubuntu2004换源 ~~~ # 备份原来的源并且另存 sudo cp -v /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup # 执行chmod命令更改文件权限使软件源文件可编 ......

# ubuntu初始环境配置ROS2 ## 换源 - 备份原来的文件 ~~~ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list ~~~ - 换源 ~~~ sudo gedit /etc/apt/sources.list ~~~ ~~~ ......

sudo apt-get install openssh* ssh -Y wheeltec@192.168.?.? 小车地址 先运行 roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch 开启机器人底层节点 再运行rviz，在r ......

参考CSDN文章如下： apriltags2_ros应用实践——如何在realsense d435i上使用apriltags二维码实现定位 https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/89606859 使用Apriltag2-ROS对相机进行定 ......

根据网络信息，虚拟机工具有hype-v、virtual box和VMware，其中hyper-v是windows自带，使用的是物理机虚拟化，效率最高，但也因此带来一些别的影响，其不能使用USB外设，综合起来VMware的表现最为均衡，运行还算流畅，显示方面也挺好 1. [安装VMware和Ubunt ......