ros dds qos
ros架构
ros架构简介 ROS架构的三个层次：基于Linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROS Master的管理下保证功能节点的正常运行的应用层。· 从系统实现角度将ROS划分成的三个层次：计算图、文件系统和开源社区，其中涵盖了ROS中的关键概念，如节点、消息、话题 ......
基于资源编排服务（ROS）实现存量资源的IaC化
背景 如今，基础设施即代码（Infrastructure as code，IaC）是云资源管理和编排的趋势，基于 IaC 的管理模式，在提升云资源自动化管理能力，降低管理成本的同时，可以大大降低云资源管理平台的复杂度。 但是，考虑到账号下存在大量存量资源的情况，如果想要对所有的云资源以 IaC 的方 ......
网页文案 -- DDS 协议测试套件介绍
概述 OMG DDS（Data-Distribution Service）协议测试套件是北汇信息与臻容科技合作研发的针对 DDS 中间件软件的测试套件。该套件用于验证 DDS（Data-Centric Publish-Subscribe, DCPS）软件的核心功能与 OMG DDS 相关标准规范的一 ......
MQTT QoS 工作流程
MQTT 根据此处定义的服务质量 (QoS) 级别传送应用程序消息。 传送协议是对称的，在下面的描述中，客户端和服务器各自可以充当发送者或接收者的角色。 传送协议仅涉及将应用程序消息从单个发送方传送到单个接收方。 当服务器向多个客户端传递应用程序消息时，每个客户端都会被单独处理。 用于向客户端传送出 ......
MQTT控制报文格式 -- PUBREC – Publish received (QoS 2 publish received, part 1)
PUBREC 数据包是对 QoS 2 的 PUBLISH 数据包的响应。它是 QoS 2 协议交换的第二个数据包。 该数据包剩余长度为2 该数据包没有Payload 该数据包可变包头长度为2个字节 1. 固定包头 Fixed Header Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 byte 1 MQT ......
MQTT控制报文格式 -- PUBCOMP – Publish complete (QoS 2 publish received, part 3)
PUBCOMP 数据包是对 PUBREL 数据包的响应。 它是 QoS 2 协议交换的第四个也是最后一个数据包。 1. 固定包头 Fixed header Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 byte 1 MQTT Control Packet type (7) Reserved 0 1 1 1 ......
MQTT控制报文格式 -- PUBREL – Publish release (QoS 2 publish received, part 2)
PUBREL 数据包是对 PUBREC 数据包的响应。 它是 QoS 2 协议交换的第三个数据包。 该数据包剩余长度为2 该数据包没有Payload 该数据包可变包头长度为2个字节 1. 固定包头 Fixed Header Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 byte 1 MQTT Contro ......
Koordinator 协同 containerd NRI 增强容器 QoS，提升应用性能
随着云基础业务类型和硬件资源的日益丰富，数据中心的资源利用率得到了显著提高，但也带来了资源争用的风险。在提高节点资源利用率的同时，确保应用程序的 QoS（Quality of Service），并避免 Noisy Neighbor 问题是一个关键挑战。 ......
NetCore Ocelot 之 Qos
Qos quality of service Ocelot supports one Qos capability at the current time.You can set on a per Route basis if you want to use a circuit breaker wh ......
Fast-Dds源码调试方案
1、虚拟机安装：参考ubuntu fastdds安装 - 墨尔基阿德斯 - 博客园 (cnblogs.com)； 2、Ubuntu安装gdb： sudo apt install gdb 3、查看gdb的安装路径（默认安装在 /usr/bin/gdb）： which gdb 4、配置调试参数，以示例程 ......
ros2安装教程
安装： https://dandelioncloud.cn/article/details/1626038006681153537 https://blog.csdn.net/zephyr_wang/article/details/130069792 运行 sudo apt update的时候出现下 ......
ubuntu16.04安装ros-kinetic
参考：https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/118991205?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-1.no_s ......
ROS回顾与整理《五、launch文件的启动、管理》
launch文件中语法类似于XML文件，里面就是一堆脚本。 注：下面的参数 name：是指运行时节点名称，可以取代代码中 ros::init中设置的节点名。 output：是否将节点信息打印到终端。 respawn：如果节点挂了，控制该节点是否重启。 required：是否要求某个节点一定要启动。 ......
关于ROS 的疑问
一、 https://blog.csdn.net/CH_monsy/article/details/108001875 二、 三、 https://zhuanlan.zhihu.com/p/83598756 ： 四、 五、 六： 七、 八、 一、安装ubuntu18.04 1、Ubuntu18.04 ......
ROS安装
一、Win11（PowerShell与Cmd搭配） 官方DOC 1.1 安装 Chocolatey 是Windows平台上的包管理器，通过它可以集中安装、管理、更新各种各样的软件。 是和apt-get，brew差不都的一个东西。 在PowerShell(管理员)中输入: Set-ExecutionP ......
ros2迁移c++之package.xml、CMakeLists.txt及编译
1、package.xml <package> <!--1. 根标签--> <name> <!--2. 包名--> <version> <!--3. 版本号--> <description> <!--4. 包描述--> <maintainer> <!--5. 维护者--> <license> <!- ......
ubuntu 22.04安装ros2及nav2测试
安装ros2 参考鱼香ROS安装教程 // 换源，编辑/etc/apt/sources.list文件, 删除原有内容，将以下内容加入 deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse d ......
分布式实时通信—DDS概述
https://blog.yanjingang.com/?p=6716 分布式实时通信—DDS概述 DDS最早应用在美国海军系统，目前已广泛应用于军工、机器人、自动驾驶等领域，国际主流军工厂商、ROS2操作系统等均将DDS作为其控制系统的核心中间件，为各类战舰、机器人等提供可靠、高实时的分布式通信功 ......
ROS路由器环回脚本，实际在用，只需要更新一个IP地址
实际在用的脚本，需要ros版本较高，低版本可以照着自己改改用，亲测可以。 #取当前拨号ip地址 :global ednsiph [ /ip address get [/ip address find interface="pppoe-out1" ] address ] :global newip [ ......
ubuntu 20.04源码编译安装ros2 gazebo及turtlebot3
ros2 gazebo 安装gazebo11 sudo apt-get install gazebo11 gazebo -version // 验证gazebo 安装gazebo_ros_pkgs mkdir -p ~/ros2_gazebo_ws/src cd ~/ros2_gazebo_ws w ......
ubuntu 20.04源码编译安装ros2 humble
# 虚拟机 官网下载`ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso`,创建新的虚拟机，虚拟机配置如下 是一套通信协议和API标准，它提供了以数据为中心的连接服务,基于发布者-订阅者模型。DDS是一个中间件，它提供介于操作系统和应用程序之间的功能，使得组件之间可以互相通信。DDS集成系统中的各个组件，提供低延 ......
ROS小车一些错误解决
sudo apt-get install ros-melodic-serial 18.04是melodic sudo apt-get install ros-melodic-uuid-msgs sudo apt-get install ros-melodic-bfl lslidar功能包的cmake ......
CANoe与DDS
“转载自维克多汽车技术（上海）有限公司，作者Vector China” DDS（Data Distribution Service）是OMG组织（Object Management Group）最早在2004年发布的分布式实时通信中间件标准，旨在使用发布-订阅模式实现可靠、高性能、互操作、实时、可扩 ......
MQTT --- QoS 介绍
什么是 QoS 很多时候，使用 MQTT 协议的设备都运行在网络受限的环境下，而只依靠底层的 TCP 传输协议，并不能完全保证消息的可靠到达。因此，MQTT 提供了 QoS 机制，其核心是设计了多种消息交互机制来提供不同的服务质量，来满足用户在各种场景下对消息可靠性的要求。 MQTT 定义了三个 Q ......
UBUNTU 20.04 ROS安装
1. 备份sources.list sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup 2.修改 source.list 如果20.04，修改bionic为noetic deb http://mirrors.tuna.tsinghua ......
什么是 QoS
如果设备运行在网络延迟高或者出现网络断线的环境下，只依靠 TCP 协议是不能完全保证消息可以发送到服务端的。 客户端发送数据到服务端的时候，如果网络延迟高 TCP 是可以保证数据发送到服务端的，但是在发送数据的过程中 TCP 因为网络原因断开了，当客户端重新连接后，TCP 不会重新发送这条数据。 因 ......
ROS小车STM32底板代码学习
用的是幻尔科技的新推出的ROS小车的STM32控制底板价格 他的代码是用HAL库写的，而且资料很少，刚开始连ROS1功能包都还在测试。 代码有300多M，编译一次，直接吃席。所以我用轮趣科技的ROS小车代码移植，采用的FreeRTOS写的，跟我学的代码风格几乎一致 移植过程中你会发现，电路很多地方都 ......
我的ROS2之行1-初识ROS2
# 前言 第一次支持有这个基于DDS的系统是在雉晖君展示的机器人项目中，于是开始买书来看，但实在是非常之不友好，对于书籍来讲，我开始找一些视频以及相关的网络文档来让我对于相关的ROS系统开始进行相应的了解 # ROS的发展 ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快 ......