ros dds qos
ROS动态调试PID参数
ROS动态调试PID参数 连接小车 注意：必须在同一区域网 ssh clbrobort@clbrobort 激活树莓派主板 roslaunch clbrobot bringup.launch 打开PID 重新打开一个终端输入： ssh clbrobot@ip rosrun riki_Pid pid_ ......
ROS机器人SLAM创建地图
ROS机器人SLAM创建地图 连接小车 ssh clbrobot@clbrobot 激活树莓派 roslaunch clbrobot bringup.launch 开启雷达 打开另一个终端输入： ssh clbrobot@clbrobot 注意：必须已经校正完成 继续输入： # 打开雷达 rosla ......
ROS机器人摄像头寻线
ROS机器人摄像头寻线 连接小车 注意：必须在同一区域网 ssh clbrobort@clbrobort 激活树莓派主板 roslaunch clbrobot bringup.launch 开启摄像头 开新终端输入： ssh clbrobot@ip roslaunch clbrobot canera ......
ROS机器人校正
vROS机器人IMU自动校正 连接小车 注意：必须在同一区域网 ssh clbrobort@clbrobort 激活树莓派主板 roslaunch clbrobot bringup.launch 自动校正IMU的过程 重新打开一个终端 连接小车后打开工程 roscd clbrobot/ cd par ......
ROS机器人雷达跟随
ROS机器人雷达跟随 初始化 打开一个终端输入： ssh clbrobot@ip # 连接小车 roslaunch clbrobot bringup.launch # 激活主板 开启摄像头 开新终端输入： ssh clbrobot@ip roslaunch clbrobot camera.launc ......
webrtc QOS笔记三 Nack机制浅析
nack源码浅析 nack源码浅析 Video Nack nack模块 nack list keyFrame list & recovered list nack 发送的策略 nack 模块的几个重要常量 改进参考 配置一个合适的发送延迟 重发补偿 Audio Nack SRS Nack Video ......
Moveit使用话题通信接收目标位姿解算时ROS节点卡死
使用话题通信接收目标位姿，然后将目标位姿传入moveit的setposetarget中进行逆解算，但是程序卡死在了plan函数中。解决办法，将单线程换成多线程。 也就是，将 ros::AsyncSpinner spinner(1); 换成 ros::AsyncSpinner spinner(2); ......
QOS基本配置_分类_打标_映射转换
边界设备基本概念 MQC及其组件 MQC（模块化的QOS） 配置流分类（通常是五元组） 配置流行为（就是打标，通常是EF或AF） 配置流量策略，其实就是将流分类和流行为关联到一起，称之为流量策略，意为匹配到的流量打什么标识 应用流量策略，在接口下应用，有方向哈，inbound和outbound QO ......
ROS系统下gazebo环境中，无人机结合目标跟踪算法（SiamCar），完成对物体的跟踪
ROS系统下gazebo环境中，无人机结合目标跟踪算法（SiamCar），完成对物体的跟踪（可以是小车或者其他的），然后给出轨迹对比图等评估指标。 开发语言：python 仿真平台：PIXHAWK 运行环境：ros （建议Ubuntu18.04+ros melodic） 1、四旋翼无人机跟踪小车或其 ......
Qos初体验和基本理论
Qos初体验和基本理论 当我们了解一个新概念的时候往往要提前了解很多基础的概念，比如你要了解Qos，你可能需要提前学习Qos的工作流程、复杂封装、着色等等概念。我们完全可以先不去管这些概念，直接用起来，玩一玩，看看效果，主要目的是产生疑问，带着疑问去学习，接下来我们就尝试在windows利用qos对 ......
ros2实现话题通信
ros2实现话题通信 一，创建工作空间 mkdir -p ros2_ws/src cd ros2_ws/src 二，创建package # 进到ros2_ws/src路径下 ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub # 解释 ros2 p ......
3月29日直播预告:DDS协议测试解决方案简介
【直播简介】 数据分发服务DDS (Data Distribution Service) 是一种面向实时系统的中间件协议和应用程序接口（API）标准，由对象管理组织 (OMG) 在2004年发布并维护。DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，能保障数据进行实时、 ......
ROS (Robot Operating System)
ROS (Robot Operating System) 环境配置 Windows 下配置 ROS 注：因为本方案下很多包（包括 ROS-Carla-Bridge）不支持 Windows ，所以此处不再赘述 下载并安装 Visual Studio 2019 启动 x64 Native Tools C ......
Ubuntu 18.04LTS安装Code Composer Studio&安装ROS
虚拟机Ubuntu 18.04LTS的安装 Windows PC 应具有超过 12GB 的可用硬盘空间，用于在 VM 上安装 VM 和所有必需的软件 1. 安装虚拟机 安装Oracle Virtualbox(www.virtualbox.org) 下载系统镜像Ubuntu18.04LTS(https ......
ros系统（2）
创建第二个乌龟的第二个方法，打开终端输入：rosrun turtlesim_node __name:= 会跳出两个窗口。 在终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key后，控制乌龟，两个乌龟会同时运动 打开终端，输入mkdir -p catkin_ws1/src命令， ......
webrtc QOS笔记三 RTT计算，SRS增加XR
webrtc QOS笔记三 RTT计算，SRS增加XR RTT计算方式 WebRTC中目前有两种方式计算RTT： 基于媒体流发送端的计算（默认开启）。通过Sender Report（SR）与Receiver Report（RR）携带的信息。 基于媒体流接收端的计算。通过RTCP Extended R ......
ROS_rosbag命令行以及检查topic
###rosbag rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者 rosbag -基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试 rosbag常用的操作指令： info：bag包的信息 -y, ......
ros系统（1）
在虚拟机上安装好ros系统之后，打开终端，启动ROS Master，输入roscore命令，结果如下： 再启动小海龟仿真器，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，结果如下： 会跳出一个小海龟，再打开一个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_t ......