orb-slam slam orb imu
SLAM技术参数与构图分析
SLAM技术参数与构图分析 SuMa方案 原理介绍：此算法使用Surfel地图去实现前端里程计和闭环检测，此前Surfel地图曾被用在RGBD-SLAM中，第一次被用在在室外大场景三维SLAM中。Surfel地图最早是用在基于RGB-D相机的三维重建任务中的。SuMa的整体流程就是先处理点云把点云从 ......
slam相关-Sophus库cmake报错target "CUDA::cusolver" not found.
报错细节 用cmake编译Sophus库时，有类似如下报错 CMake Error at test/core/CMakeLists.txt:18 (ADD_EXECUTABLE): Target "test_sim3" links to target "CUDA::cublas" but the t ......
SLAM中的李群李代数
SLAM的李群和李代数的应用体现在旋转矩阵和旋转向量上：旋转矩阵对应李群，旋转向量对应李代数。 在现代微分几何中李群一种流形（Manifold），单位元处的正切空间代表了这个李群的李代数空间。 旋转本身有3个自由度。旋转向量就可以完整表示。然而旋转矩阵是3x3的，有9个变量，变量之间是有约束关系的（ ......
ORB-SLAM3中IMU初始化
ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算，总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分：InertialOptimization 和 FullInertialBA ......
【持续更新篇】SLAM视觉特征点汇总+ORB特征点+VINS前端
Harris角点 opencv函数 cornerHarris提取输入图像的Harris角点 检测原理 检测思想：使用一个固定窗口在图像上进行任意方向的滑动，对比滑动前后的窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有较大灰度变化，则认为该窗口中存在角点。 \(E(u, v)=\sum_{( ......
【面试官版】【持续更新中】融合滤波算法+数据结构+激光视觉SLAM+C++面试题汇总
C++部分 什么时候需要写虚函数、什么时候需要写纯虚函数？ 只继承接口为纯虚函数 强调覆盖父类重写，或者父类也需要实现一定的功能，为虚函数 指针传参和引用传参区别？ 引用传参本质上是传递原参数地址，指针传参本质还是值传递，生成拷贝指针，拷贝指针和原指针指向的为同一块内存。因此改变拷贝指针的指向不影响 ......
3DS-SLAM一种面向3D对象检测的语义SLAM动态室内环境
3DS-SLAM一种面向3D对象检测的语义SLAM动态室内环境 环境中可变因素的存在可能会导致相机定位精度的下降，因为这违反了同步定位和映射（SLAM）算法中静态环境的基本假设。 最近针对动态环境的语义SLAM系统要么仅依赖于2D语义信息，要么仅依赖几何信息，或者以松散集成的方式组合它们的结果。本节 ......
自动驾驶与机器人的slam技术
https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving 第1章，概述 第2章，数学基础知识回顾，几何学、运动学、KF滤波器理论，矩阵李群 第3章，误差状态卡尔曼滤波器，惯性导航、卫星导航、组合导航 第4章，预积分，图优化，基于预积分的组合导航 ......
SLAM在自动驾驶中的应用与难点
https://geososo.com/uploadedfile/004459_SLAM%E6%8A%80%E6%9C%AF%E5%9C%A8%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6%E4%B8%AD%E7%9A%84%E5%BA%94%E7%94%A8%E4%B8% ......
IMU eskf使用
2.1 关于IMU测量数据在聊到IMU测量数据的时候，我们首先需要明白两个坐标系的定义。 一是惯性系，二是IMU坐标系。 这里的惯性系就是指静止或者其速度的改变可以忽略不记的坐标系。通常在机器人的应用中，由于所用的IMU都是低成本IMU，对于地球自转角速度不够敏感，所以可以认为与地面固连的坐标系都是 ......
视觉VO（11-2-1）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化 闭环线程
不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差 ......
视觉VO（11-3-2）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化 代码
https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de ......
视觉VO（11-3）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化
完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat ......
基于uwb和IMU融合的三维空间定位算法matlab仿真
1.算法运行效果图预览 2.算法运行软件版本 matlab2022a 3.算法理论概述 基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法是一个结合了无线脉冲波（UWB）和惯性测量单元（IMU）各自优势的定位方法。UWB通过测量信号的传输时间来计算距离，具有精度高、抗干扰能力强等优点，但易受多径效应和环境噪声 ......
DS-slam
sudo apt-get install libgflags-dev -y sudo apt install libgoogle-glog-dev -y sudo apt-get install protobuf-compiler libprotobuf-dev -ysudo apt install ......
ORB_SLAM2中的Sim3优化
https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移 单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。 任选两张图（设为第0帧和第1 ......
视觉VO（10-5）orb-slam用到的边
一共三种边 EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose() EdgeSE3ProjectXYZ() // g2o - General Graph Optimization // Added EdgeStereoSE3ProjectXYZ (project using focal_length ......
[ORB/BEBLID] 利用OpenCV(C++)实现尺度不变性与角度不变性的特征找图算法
本文只发布于利用OpenCV实现尺度不变性与角度不变性的特征找图算法和知乎 一般来说，利用OpenCV实现找图功能，用的比较多的是模板匹配（matchTemplate）。笔者比较喜欢里面的NCC算法。但是模板有个很明显的短板，面对尺度改变，角度改变的目标就无能为力了。因此本文旨在做到模板匹配做不到的 ......
Orbeez-SLAM（单目稠密点云建图）
https://www.guyuehome.com/42802 https://mp.weixin.qq.com/s/uLPgAKa8KjMbuG1VycatuQ https://github.com/MarvinChung/Orbeez-SLAM/blob/main/scripts/evaluat ......
视觉惯性SLAM
IMU基本模型 IMU信号本身带有误差，为了更好的在优化问题中使用IMU信号，一般需要建立IMU误差模型（IMU对实际运动的观测和实际的运动的值之间的误差）。其中，最常用的是将其误差模型简化为偏移和测量噪声两个部分。 则，角速度和加速度的观测值一般被表示为： \[\tilde{\boldsymbol ......
kalibr相机标定和IMU标定
相机标定 打印标定板和对应的aprilgrid.yaml target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagCols: 6 #number of apriltags tagRows: 6 #number of apriltags tagSize: 0.038 #size o ......
IMU寄存器配置说明
在使用IMU前需要先通过寄存器配置IMU的量程（range）和数据输出频率（ODR）等信息，下面简单说一下如何计算寄存器中对应参数的值。 以TDK 的一款MEMS IMU的Gyro为例：假设 range 配置为：250deg/s，ODR配置为：200HZ 其实就是计算一个8位的二进制的数 XXXX ......
ORB-SLAM3学习笔记
在 IMU 初始化之前和之后，ORB-SLAM3 的坐标系的定义是不同的： 初始化之前：坐标系基于第一帧图像。它的定义完全基于视觉信息。Z轴正向视深度，X轴和 Y轴与图像平面对齐。 初始化之后：一旦 IMU 初始化成功，坐标系会调整以适应一个“世界坐标系”，其中重力方向定义为 Z轴负方向。这样，X轴 ......
题解： CF768D Jon and Orbs
题解： CF768D Jon and Orbs 一句话体面：有k种不同的物品,每天等概率任取一种（不一定是新的种类）。q组询问，每组给出一个p，问取完这k件物品的概率不小于\(\frac{p}{2000}\)的最小天数 不用说，肯定是概率DP了 1.定义 :\(f_{i,j}\) 表示前\(i\)天 ......
《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘
《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第6章_机器人底盘 视频讲解 【第1季】6.第6章_机器人底盘-视频讲解 【第1季】6.1.第6章_机器人底盘_底盘运动学模型-视频讲解 【第1季】6.2.第6章_机器人底盘_底盘性能指标-视频讲解 【第1季】6.3.第6章_机器人底盘_典型机器人底盘搭建 ......
初章·一个slam小白的学习之路
个人简介：坐标魔都，攀岩爱好者，大三CS本科生，从小没有竞赛经历，靠高考小宇宙爆发考上了现在的学校（小众院校，不是top但很卷），被一众oi大佬吊打，目前专业排名68%。由于大一和大二GPA太拉报不了三加一，于是决定在学校的实验室多花些时间。大二加入了学校的slam实验室，一脸懵逼地自学了半年的sl ......
VINS中的IMU因子（一）
VINS中的IMU因子（一） 在这篇文章中我们分析一些VINS中对于IMU因子的处理和构建方式。首先来看一下再 estimator类中关于预积分因子的几个重要成员变量。pre_integrations 存储了滑动窗口中相邻两帧之间的预积分增量。acc_0，gyr_0则保存了当前时刻的角速度和加速度值 ......
视觉SLAM十四讲 3.6.2实际的坐标转换的例子
在这一讲中，作者没有给出详细的过程，作为初学者还是有点懵。 这道题是有两种解法的 - 四元数解法 - 欧拉矩阵解法 ### 四元数解法 假设一个目标点 $p$在世界坐标系下的坐标是 $$ P_W $$ 利用四元数表示旋转，两个小萝卜坐标系下 $p$ 点坐标有如下公式： $$ p_1 = q_1 * ......
lsd-slam算法安装
sudo apt-get update sudo apt-get install qtbase5-dev libqt5opengl5-dev sudo apt-get install libqglviewer-dev网址：https://www.cnblogs.com/cc111/p/9382694 ......