因子vins imu
2023-12-2、因子化简
注意数据类型不要溢出 //因子化简 #include<iostream> #include<string> #include<vector> #include<algorithm> #include<cmath> using namespace std; //判断是否是素数 bool is_prim ......
ORB-SLAM3中IMU初始化
ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算，总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分：InertialOptimization 和 FullInertialBA ......
模拟集成电路设计系列博客——4.4.4 Q因子修调
4.4.4 Q因子修调 在一些需要高速或者高度选择的滤波器中，非理想的积分器效应和寄生参数使得电路需要对积分器的极点进行Q因子修调。尽管我们之前讨论过如何通过修调单独的时间常数使得集成滤波器的的因子达到百分之1以内的误差，当\(Q>1\)时，即使Q因子上有微小的误差也可能会在滤波器频率和阶跃效应上产 ......
echarts画桑基图，并根据选择的分析因子画图
最近要在系统中增加一个桑基图，要求桑基图可以根据选择的分析因子重新绘图。 仔细看了下echarts的示例，桑基图本身很简单，困难的是如何根据数据资料整理成桑基图的数据格式，并且实现选择分析因子重新绘图。 研究了几天的数据资料，特将方法写个demo记录下。 <script src="./plugins ......
【持续更新篇】SLAM视觉特征点汇总+ORB特征点+VINS前端
Harris角点 opencv函数 cornerHarris提取输入图像的Harris角点 检测原理 检测思想：使用一个固定窗口在图像上进行任意方向的滑动，对比滑动前后的窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有较大灰度变化，则认为该窗口中存在角点。 \(E(u, v)=\sum_{( ......
多因子降维法 multifactor dimensionality reduction MDR
MDR的应用：在病例对照研究中，应用多因子降维法(MDR)分析基因-基因交互作用，较传统的统计学分析方法无法比拟的优势。 Logistic回归的局限性 理论上的不足：自变量对疾病的影响是独立的，但实际情况及推导结果不同。 模型有不合理性：“乘法模型”与一般希望的“相加模型”相矛盾。 最大似然法估计参 ......
R语言主成分、因子分析、聚类对我国城镇私营单位就业人员平均工资数据研究与分析
全文链接：https://tecdat.cn/?p=34517 原文出处：拓端数据部落公众号 分析师：Huarui He 数据显示2019年全国城镇私营单位就业人员年平均工资为53604元，比上年增长8.1%，而2019年全国城镇非私营单位就业人员年平均工资为90501元，名义增长率9.8%，实际上 ......
IMU eskf使用
2.1 关于IMU测量数据在聊到IMU测量数据的时候，我们首先需要明白两个坐标系的定义。 一是惯性系，二是IMU坐标系。 这里的惯性系就是指静止或者其速度的改变可以忽略不记的坐标系。通常在机器人的应用中，由于所用的IMU都是低成本IMU，对于地球自转角速度不够敏感，所以可以认为与地面固连的坐标系都是 ......
探索性因子分析流程
探索性因子分析的步骤： 接下来，通过一个案例演示因子分析（探索性因子分析）的各个步骤应该如何进行。 案例：欲探究我国不同省份铁路运输能力情况，收集到部分相关数据如下： 上传数据至SPSSAU系统，在【进阶方法】模块，选择【探索性因子分析】，将变量拖拽到右侧分析框，勾选“因子得分”与“综合得分”，旋转 ......
基于uwb和IMU融合的三维空间定位算法matlab仿真
1.算法运行效果图预览 2.算法运行软件版本 matlab2022a 3.算法理论概述 基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法是一个结合了无线脉冲波（UWB）和惯性测量单元（IMU）各自优势的定位方法。UWB通过测量信号的传输时间来计算距离，具有精度高、抗干扰能力强等优点，但易受多径效应和环境噪声 ......
R语言广义加性混合模型(GAMM)分析长沙气象因子、空气污染、PM2.5浓度、显著性检验、逐日变化可视化|附代码数据
全文链接：https://tecdat.cn/?p=32981 原文出处：拓端数据部落公众号 气候变化和空气污染对现代社会产生了越来越大的影响。在这种背景下，研究气象和空气污染之间的关系以及其对PM2.5浓度的影响变得非常重要。为了更好地理解和解释这些关系，广义加性混合模型（GAMM）成为一种强大的 ......
kalibr相机标定和IMU标定
相机标定 打印标定板和对应的aprilgrid.yaml target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagCols: 6 #number of apriltags tagRows: 6 #number of apriltags tagSize: 0.038 #size o ......
VINS-MONO Realsense d455运行记录
安装VINS-Mono 创建工作空间 mkdir -p ~/vins_mono_ws/src # 创建了第二层级的文件夹src，这是放ROS软件包的地方 cd ~/vins_mono_ws/src # 进入工作空间，catkin_make必须在工作空间这个路径上执行 catkin_init_work ......
R语言上市公司经营绩效实证研究 ——因子分析、聚类分析、正态性检验、信度检验|附代码数据
全文链接：http://tecdat.cn/?p=32747 原文出处：拓端数据部落公众号 随着我国经济的快速发展，上市公司的经营绩效成为了一个备受关注的话题。本文旨在探讨上市公司经营绩效的相关因素，并运用数据处理、图示、检验和分析等方法进行深入研究，帮助客户对我国45家上市公司的16项财务指标进行 ......
IMU寄存器配置说明
在使用IMU前需要先通过寄存器配置IMU的量程（range）和数据输出频率（ODR）等信息，下面简单说一下如何计算寄存器中对应参数的值。 以TDK 的一款MEMS IMU的Gyro为例：假设 range 配置为：250deg/s，ODR配置为：200HZ 其实就是计算一个8位的二进制的数 XXXX ......
易基因：基于类器官的转录和表观基因组分析揭示肠上皮成熟的关键调节因子｜Science子刊
大家好，这里是专注表观组学十余年，领跑多组学科研服务的易基因。 胎儿肠道经历巨大的扩张和重塑，在发育过程中形成初级绒毛和连续的绒毛间隙。绒毛形成后，相同潜能的上皮祖细胞（equipotent epithelial progenitors）产生功能明确的成体干细胞（adult stem cells，A ......
力扣-2427-公因子的数目
给你两个正整数 a 和 b ，返回 a 和 b 的 公 因子的数目。 如果 x 可以同时整除 a 和 b ，则认为 x 是 a 和 b 的一个 公因子 。 示例 1： 输入：a = 12, b = 6输出：4解释：12 和 6 的公因子是 1、2、3、6 。示例 2： 输入：a = 25, b = ......
基于TOTP算法的Github两步验证2FA(双因子)机制Python3.10实现
从今年(2023)三月份开始，Github开始强制用户开启两步验证2FA(双因子)登录验证，毫无疑问，是出于安全层面的考虑，毕竟Github账号一旦被盗，所有代码仓库都会毁于一旦，关于双因子登录的必要性请参见：别让你的服务器(vps)沦为肉鸡(ssh暴力破解)，密钥验证、双向因子登录值得拥有。 双因 ......
手把手教你实现法玛三因子模型
更多精彩内容，欢迎关注公众号：数量技术宅，也可添加技术宅个人微信号：sljsz01，与我交流。 关于法玛三因子模型 法玛三因子模型（Fama-French Three-Factor Model）是一种资本资产定价模型（Capital Asset Pricing Model，CAPM）的扩展，用于解释 ......
【问题记录】基于VINS前端构建VO的过程
【1】图片先去畸变再追踪可以平滑轨迹 【2】opencv封装好的solvePNP精度不够，通过G2O优化计算结果更为准确，且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点 【3】通过增大特征点的最小间距，保证特征点提取的均匀性 【4】setMask函数会对vector进行重新排序 ......
VINS中的滑动窗口
VINS中的滑动窗口 1. 图优化模型的概括 有如下优化系统 \[\begin{array}{l} \boldsymbol{\xi}=\underset{\boldsymbol{\xi}}{\operatorname{argmin}} \frac{1}{2} \sum_{i}\left\|\math ......
VINS中的IMU因子（一）
VINS中的IMU因子（一） 在这篇文章中我们分析一些VINS中对于IMU因子的处理和构建方式。首先来看一下再 estimator类中关于预积分因子的几个重要成员变量。pre_integrations 存储了滑动窗口中相邻两帧之间的预积分增量。acc_0，gyr_0则保存了当前时刻的角速度和加速度值 ......
SCI期刊影响因子(Journal Impact Factor,简称JIF)
SCI期刊影响因子(Journal Impact Factor,简称JIF)是指某一期刊在特定年份内被引用的次数(包括引用期刊内的文章和其他期刊对该期刊的引用),除以该期刊在同一年发表的总论文数目。该值反映了该期刊上一年发表的论文平均被引用的频率。 全球公认的期刊学术影响力评价指标 影响因子 Imp ......
雷达基础知识详细解析--------旋转因子、频率分辨率、最大可观测频率、窗函数和频谱泄露、补零操作、非相干积累
一、背景 这两天看见一个公众号上写的大疆的雷达笔试题。不看不知道，一看吓一跳，基本上快全忘完了，于是赶紧补习补习，我怕到时拿着他的微冲突突我（哈哈）。本文主要是对一些雷达的基础知识进行详细的解析，参考着各位大佬的资料，如有侵权，请联系删除。 二、雷达基础知识 1、FFT主要利用旋转因子的什么性质，减 ......
4、索引如何设置填充因子
理解填充因子 重建索引固然可以解决碎片的问题.但是重建索引的代价不仅仅是麻烦，还会造成阻塞。影响使用.而对于数据比较少的情况下，重建索引代价并不大。而当索引本身超过百兆的时候。重建索引的时间将会很让人蛋疼. 填充因子的作用正是如此。对于默认值来说，填充因子为0（0和100表示的是一个概念）,则表示页 ......
Lucene中的合并因子mergeFactor
mergeFactor 是用来决定segment该如何被addDocument()方法进行合并的。 当mergeFactor取比较小的值时，索引时所使用的内存较少 而且搜素未优化的速度会比较快。因此，mergeFactor取值较大时(比如大于10)， 适合于批量的索引建立，而当搜索未优化索引的速度会 ......
VINS中的重力-尺度-速度初始化（2）
# VINS中的重力-尺度-速度初始化（2） ## 细化重力 $\quad$上一篇文章中得到的 $g$ 一般是存在误差的。因为在实际应用中，当地的重力向量的模一般是已知固定大小的（所以只有两个自由度未知），而我们在前面求解时并没有利用这个条件，因此最后计算出来的重力向量很难刚好满足这个条件。于是，在 ......
VINS中的速度-重力-尺度初始化(1)
# VINS中速度-重力-尺度初始化 $\quad$在 VINS 中初始化中，需要对初始化帧的速度变量，重力，以及尺度因子进行初始化。则需要估计的变量为 $$ \mathcal{X}_{I}^{3(n+1)+3+1}=\left[v_{b_{0}}^{b_{0}}, v_{b_{1}}^{b_{1} ......