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如何让Visual Studio Tools for Unity插件用于调试你自己的Mono嵌入应用程序
最近在测试将mono嵌入到C++应用程序中，苦于没有调试器，有时候还是不怎么方便。网上搜了一下，有VS插件MDebug、VSMonoDebugger，实际试用了一下，有点麻烦，而且似乎对Windows+Visual Studio 2022支持不大好。因此想到了，Unity引擎是基于mono的，Vis ......
【持续更新篇】SLAM视觉特征点汇总+ORB特征点+VINS前端
Harris角点 opencv函数 cornerHarris提取输入图像的Harris角点 检测原理 检测思想：使用一个固定窗口在图像上进行任意方向的滑动，对比滑动前后的窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有较大灰度变化，则认为该窗口中存在角点。 \(E(u, v)=\sum_{( ......
电话问候语音制作-CCIT u-Law 8kHz, 8 bit Mono .Wav
A．文字轉語音製作：使用免費開源軟件 Balabolka（可粤语/普通话/英文，其他发音要安装语音包） 下載： https://www.cross-plus-a.com/balabolka.htm 1.先在文本框輸入想要轉換的文字。 2.粵語發音：選擇 SAPI5 --> Microsoft Tra ......
Performance Improvements in .NET 8 -- Native AOT & VM & GC & Mono
原生 AOT 原生 AOT 在 .NET 7 中发布。它使 .NET 程序在构建时被编译成一个完全由原生代码组成的自包含可执行文件或库：在执行时不需要 JIT 来编译任何东西，实际上，编译的程序中没有包含 JIT。结果是一个可以有非常小的磁盘占用，小的内存占用，和非常快的启动时间的应用程序。在 .N ......
VINS-MONO Realsense d455运行记录
安装VINS-Mono 创建工作空间 mkdir -p ~/vins_mono_ws/src # 创建了第二层级的文件夹src，这是放ROS软件包的地方 cd ~/vins_mono_ws/src # 进入工作空间，catkin_make必须在工作空间这个路径上执行 catkin_init_work ......
【问题记录】基于VINS前端构建VO的过程
【1】图片先去畸变再追踪可以平滑轨迹 【2】opencv封装好的solvePNP精度不够，通过G2O优化计算结果更为准确，且必须多轮迭代通过卡方剔除大误差点 【3】通过增大特征点的最小间距，保证特征点提取的均匀性 【4】setMask函数会对vector进行重新排序 ......
VINS中的滑动窗口
VINS中的滑动窗口 1. 图优化模型的概括 有如下优化系统 \[\begin{array}{l} \boldsymbol{\xi}=\underset{\boldsymbol{\xi}}{\operatorname{argmin}} \frac{1}{2} \sum_{i}\left\|\math ......
VINS中的IMU因子（一）
VINS中的IMU因子（一） 在这篇文章中我们分析一些VINS中对于IMU因子的处理和构建方式。首先来看一下再 estimator类中关于预积分因子的几个重要成员变量。pre_integrations 存储了滑动窗口中相邻两帧之间的预积分增量。acc_0，gyr_0则保存了当前时刻的角速度和加速度值 ......
响应式编程——初识 Flux 和 Mono
Reactor 是一个响应式编程的基础类库，其中有两个很关键的类：Flux 和 Mono。掌握这两个类和相关概念有助于我们学习响应式编程。 ......
VINS中的重力-尺度-速度初始化（2）
# VINS中的重力-尺度-速度初始化（2） ## 细化重力 $\quad$上一篇文章中得到的 $g$ 一般是存在误差的。因为在实际应用中，当地的重力向量的模一般是已知固定大小的（所以只有两个自由度未知），而我们在前面求解时并没有利用这个条件，因此最后计算出来的重力向量很难刚好满足这个条件。于是，在 ......
VINS中的速度-重力-尺度初始化(1)
# VINS中速度-重力-尺度初始化 $\quad$在 VINS 中初始化中，需要对初始化帧的速度变量，重力，以及尺度因子进行初始化。则需要估计的变量为 $$ \mathcal{X}_{I}^{3(n+1)+3+1}=\left[v_{b_{0}}^{b_{0}}, v_{b_{1}}^{b_{1} ......
VINS中旋转外参初始化
# VINS 中的旋转外参初始化 为了使这个两个传感器融合，我们首先需要做的事情是将两个传感器的数据对齐，除了时间上的对齐，还有空间上的对齐。空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中，其关键在于确定这两个传感器之前的外参，本文将详细介绍 `VINS_Mono` ......
vins-Fusion编译中有关opencv版本的问题
一个一个修改文件就可以了（哭） https://zhuanlan.zhihu.com/p/548140724#:~:text=%2Fhome%2Fubuntu%2Fcatkin_ws%2Fsrc%2FVINS-Mono%2Fcamera_model%2Fsrc%2Fchessboard%2FChes ......
cascadia-code/cascadia-mono字体
最近在windows上安装了个windows terminal，发现里面的默认字体特别好看舒服，于是想在idea里也应用同样的字体。这需要在计算机先安装该字体，安装好后去idea里选择设置即可。 论文解读
Lite-Mono: A Lightweight CNN and Transformer Architecture for Self-Supervised Monocular Depth Estimation 是CVPR2023收录的论文，从它的标题能很清晰了解到它所在的领域或解决的问题是：自监督的 ......
公共Mono模块
作用：让没有继承Mono的类可以开启协程，可以统一管理Update的更新。 MonoManager using System.Collections;using System.Collections.Generic;using UnityEngine;using UnityEngine.Events ......
mono_inertial_euroc.cc
从main函数开始讲解，##表示源码 判断参数是否大于等于5个，否则，输入有误，直接返回，正确执行参数如下 ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-I ......
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译
摘要：本文介绍了一种单目视觉惯性系统（VINS），用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量，以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的，而惯性度量则是通过关键帧之 ......
VINS-Fusion学习笔记（一）
# **1. operator的用法** c++工程文件结构：  **test.h具体：** ``` # ......
【RealSense】深度图和RGB图生成点云
rgb_depth_2_pointcloud.cpp ```c++ #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include // 保存深度图 #include ......
【RealSense】相机拍摄图像
saveDepthAndColor.cpp ```C++ // https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/opencv/imshow // 简单的显示深度图和RGB图 // License: Apache ......
关于使用vsmonodebuger对mono中运行的c#程序远程调试
介绍： Mono是基于.NET Framework的开源开发平台，允许开发人员构建跨平台应用程序，从而提高开发人员的工作效率。Mono的.NET实现基于C#和公共语言基础结构的ECMA标准。简而言之就是可以运行.net framework程序跨平台执行 vsmonodebuger：是mono的一个v ......
VINS论文阅读
相关工作 一种流行的基于EKF的VIO方法是MSCKF[13][14]。MSCKF在状态向量中维护以前的几个摄像机位姿，并使用多个摄像机视图中相同特征的视觉测量来形成多约束更新。SR-ISWF[18][19]是MSCKF的扩展。它采用squareroot形式[20]实现单精度表示，避免了较差的数值性 ......
英特尔开源新等宽字体Intel One Mono，称可保护开发者视力
英特尔开源了一款面向开发者的新等宽字体 “ Intel One Mono ”，这是一种富有表现力的等宽字体系列，集清晰度、易读性和开发者视力保护于一体。 Intel One Mono 字体涵盖了 200 多种使用拉丁文字的语言，提供四种粗细 —— Light、Regular、Medium 和 Bol ......
[汽车]车架号(VIN)的设计与规范
# 1 车架号概述 + `VIN`是英文`Vehicle Identification Number`（`车辆识别代码`）的缩写，也就是我们平时所说的**车架号**、**大架号**。 + 总共由17位字符组成，是**汽车唯一的身份识别信息**，好比于汽车的“`身份证号码`”。 + VIN码的历史沿革 ......
Unity框架与.NET, Mono框架的关系
什么是C# C#是一种面向对象的编程语言。 什么是.NET .NET是一个开发框架，它遵循并采用CIL(Common Intermediate Language)和CLR(Common Language Runtime)两种约定， CIL标准为一种编译标准：将不同编程语言（C#, JS, VB等）使 ......
realsense d435i获取 imu数据
import pyrealsense2.pyrealsense2 as rs import configparser import numpy as np import time import csv import cv2 config_pro = configparser.ConfigParser ......
realsense d435i获取imu数据
#!/usr/bin/python from __future__ import print_function import numpy as np import sys import json import ctypes import os import binascii import struc ......