难点slam
SLAM技术参数与构图分析
SLAM技术参数与构图分析 SuMa方案 原理介绍：此算法使用Surfel地图去实现前端里程计和闭环检测，此前Surfel地图曾被用在RGBD-SLAM中，第一次被用在在室外大场景三维SLAM中。Surfel地图最早是用在基于RGB-D相机的三维重建任务中的。SuMa的整体流程就是先处理点云把点云从 ......
slam相关-Sophus库cmake报错target "CUDA::cusolver" not found.
报错细节 用cmake编译Sophus库时，有类似如下报错 CMake Error at test/core/CMakeLists.txt:18 (ADD_EXECUTABLE): Target "test_sim3" links to target "CUDA::cublas" but the t ......
项目国际化的难点痛点是什么
如果没有相关经验的，经常会以为国际化只有词条相关工作项，这就是第一个坑点：工作量的评估过于乐观，遗漏其他工作项。
但当你真正去开发一个国际化项目后，你会发现，国际化的难点、痛点、坑点远不止表面看到的这些，尤其是后期维护，痛点更大。
相反，词条工作可能都是最轻松的工作了，因为圈子里有各种各样的自动化脚... ......
SLAM中的李群李代数
SLAM的李群和李代数的应用体现在旋转矩阵和旋转向量上：旋转矩阵对应李群，旋转向量对应李代数。 在现代微分几何中李群一种流形（Manifold），单位元处的正切空间代表了这个李群的李代数空间。 旋转本身有3个自由度。旋转向量就可以完整表示。然而旋转矩阵是3x3的，有9个变量，变量之间是有约束关系的（ ......
ORB-SLAM3中IMU初始化
ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向\(R_{wg}\)和尺度scale的估算，总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分：InertialOptimization 和 FullInertialBA ......
git 进阶 重难点学习（git checkout和git branch 的区别 git reset 和git revert的用法）git 里面origin /head
git 几个分区 工作区 暂存区 本地仓库和远程仓库 疑难问题： 1. git pull是到本地仓库还是工作区 git pull 命令会将远程仓库的更新内容拉取到本地仓库，并将其合并到当前分支的工作区中。具体来说，git pull 命令首先从远程仓库拉取最新的提交到你的本地仓库，然后将这些变化合并到 ......
【持续更新篇】SLAM视觉特征点汇总+ORB特征点+VINS前端
Harris角点 opencv函数 cornerHarris提取输入图像的Harris角点 检测原理 检测思想：使用一个固定窗口在图像上进行任意方向的滑动，对比滑动前后的窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有较大灰度变化，则认为该窗口中存在角点。 \(E(u, v)=\sum_{( ......
【面试官版】【持续更新中】融合滤波算法+数据结构+激光视觉SLAM+C++面试题汇总
C++部分 什么时候需要写虚函数、什么时候需要写纯虚函数？ 只继承接口为纯虚函数 强调覆盖父类重写，或者父类也需要实现一定的功能，为虚函数 指针传参和引用传参区别？ 引用传参本质上是传递原参数地址，指针传参本质还是值传递，生成拷贝指针，拷贝指针和原指针指向的为同一块内存。因此改变拷贝指针的指向不影响 ......
Cocos 飞机大战 （难点分析 制作）
前言 自己也写了3个cocos 项目，觉得前面确实有点难，但是熟悉上手之后应该就是 好多了，就是熟能生巧吧 下面就是我的一个 项目分析 和难点 就是我们常玩的打飞机 先看下效果图 我在手机上的截图 就是拖到触屏 飞机进行射击 和躲避 子弹， 感觉还行吧哈哈 难点 1. 就是物体直接的碰撞 和刚体 碰 ......
3DS-SLAM一种面向3D对象检测的语义SLAM动态室内环境
3DS-SLAM一种面向3D对象检测的语义SLAM动态室内环境 环境中可变因素的存在可能会导致相机定位精度的下降，因为这违反了同步定位和映射（SLAM）算法中静态环境的基本假设。 最近针对动态环境的语义SLAM系统要么仅依赖于2D语义信息，要么仅依赖几何信息，或者以松散集成的方式组合它们的结果。本节 ......
自动驾驶与机器人的slam技术
https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving 第1章，概述 第2章，数学基础知识回顾，几何学、运动学、KF滤波器理论，矩阵李群 第3章，误差状态卡尔曼滤波器，惯性导航、卫星导航、组合导航 第4章，预积分，图优化，基于预积分的组合导航 ......
SLAM在自动驾驶中的应用与难点
https://geososo.com/uploadedfile/004459_SLAM%E6%8A%80%E6%9C%AF%E5%9C%A8%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6%E4%B8%AD%E7%9A%84%E5%BA%94%E7%94%A8%E4%B8% ......
分布式系统的困难点
分布式系统在技术上需要注意的问题 问题1：异构系统的不标准问题 问题2：系统架构中的服务依赖性问题 问题3：故障发生的概率更大 问题4：多层架构的运维复杂度更大 ......
Web自动化测试进阶：网页中难点之等待机制 —— 强制等待，隐式等待
为什么要添加等待 避免页面未渲染完成后操作，导致的报错 经常会遇到报错：selenium.common.exceptions.NoSuchElementException: Message: no such element: Unable to locate element: {"method":" ......
Linux学习难点
Linux 主要难点如下： 1. 命令行操作：Linux 系统采用的是基于文本的命令行操作方式，对于没有接触过命令行的人来说可能会不太习惯。 2. 权限管理：Linux 系统中的权限管理非常严格，需要了解用户、用户组、文件权限等相关概念。 3. Shell编程：Shell 编程是 Linux 系统中 ......
视觉VO（11-2-1）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化 闭环线程
不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差 ......
视觉VO（11-3-2）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化 代码
https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de ......
视觉VO（11-3）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化
完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat ......
DS-slam
sudo apt-get install libgflags-dev -y sudo apt install libgoogle-glog-dev -y sudo apt-get install protobuf-compiler libprotobuf-dev -ysudo apt install ......
ORB_SLAM2中的Sim3优化
https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移 单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。 任选两张图（设为第0帧和第1 ......
视觉VO（10-5）orb-slam用到的边
一共三种边 EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose() EdgeSE3ProjectXYZ() // g2o - General Graph Optimization // Added EdgeStereoSE3ProjectXYZ (project using focal_length ......
为什么AI技术不能获得意识，技术难点在那里，如何才能实现
人工智能（AI）领域取得了巨大的进步，但在追求赋予机器意识方面，科学家们仍然面临着重重难题。虽然我们的计算机系统能够执行复杂的任务，但它们缺乏真正的主观体验和自我意识。这一挑战的本质在于理解和模拟人类思维的奥秘，以及如何将这种思维嵌入到机器中。本文将探讨为什么AI技术尚未获得意识，并研究技术上的难点 ......
大厂秒杀商品7种，实现难点，很干的货！
1.引言 高并发场景在现场的日常工作中很常见，特别是在互联网公司中，这篇文章就来通过秒杀商品来模拟高并发的场景。文章末尾会附上文章的所有代码、脚本和测试用例。 本文环境：SpringBoot 2.5.7 + MySQL 8.0 X + MybatisPlus + Swagger2.9.2 模拟工具： ......
AI最终会有思想吗？有那些难点
AI是否能够拥有真正的“思想”是一个哲学和科技界长期争论的话题。目前的AI，包括高级的机器学习系统和神经网络，是基于人类设计的算法和数据来运作的，它们并不具备自我意识或者主观体验。AI系统可以执行复杂的任务，比如驾驶汽车、玩棋盘游戏、甚至进行艺术创作，但它们这样做是因为被编程来执行这些任务，而不是出 ......
项目中难点-页面点击“取消”按钮实现无感刷新--reload
1、在App.vue页面中注册provide中定义reload provide(){ return { reload:this.reload } } 2、在App.vue页面中的methods中定义方法reload目的通过控制router-view的显示与隐藏进行重新加载页面，实现无感刷新。 rel ......
项目中难点-A页面中填写查询条件并查询出表格数据后，点击详情跳转页面B,B页面返回A页面时保留查询出的内容信息--使用页面缓存keep-alive
页面缓存keep-alive 1、在路由routes中配置需要进行缓存的页面 keepAlive:true meta:{ keepAlive:true, title:"页面名称"， } 如图： 2、在router-view显示的入口页面APP.vue中，对需要的页面进行缓存 <template> < ......
Orbeez-SLAM（单目稠密点云建图）
https://www.guyuehome.com/42802 https://mp.weixin.qq.com/s/uLPgAKa8KjMbuG1VycatuQ https://github.com/MarvinChung/Orbeez-SLAM/blob/main/scripts/evaluat ......