ros dds qos
ROS2 删除一个工作空间文件夹，source后终端出现not found ...... local_setup.bash解决
问题描述 我在主目录同时开了多个ROS2工作空间，其中一个不想用了，直接删除后，终端出现这两行提示： 第二行是因为bash.rc文件里面source的setup.bash命令没有删除，所以： gedit ~/.bashrc source ~/.bashrc 删除source ~/rlarm_ws/i ......
ubuntu20.04 22.04 安装ROS2(ros-humble-desktop)主要遇到的问题
1. 20.04安装到一半安装不下去 最后一步安装的时候，显示无法定位到包 不知道什么毛病 2.然后重新装了Ubuntu 22.04.3 LTS的虚拟机按照ROS官方的步骤，主要遇到以下问题： 2.1 下载ROS密钥的被拒绝的问题，解决办法：在/etc/hosts加上github中的IP和域名，随便 ......
理解ROS2的坐标转换模块tf2
0 概述 tf2是ROS的核心库之一，它记录了所有坐标系的转换关系，包括动态坐标转换tf，和静态坐标转换tf_static； 首先，介绍tf2库（即，geometry2）编译/调试环境的搭建步骤；然后，介绍部分的类图结构，和调用时序； 1 搭建ROS2的编译环境 参考：http://docs.ros ......
【ROS2】【源码展示】ROS2中Rviz2增加一个可以实现收发节点双击修改图表等功能的插件panel
使用说明 源代码在这里，本文基于源代码进行功能增加和修改。主要应用Qt中的一些方法，结合ros2中rviz2对增加panel功能的一些封装。实现双击修改图表中的内容，节点的收发，图表根据收到的msg进行更新等功能。代码未进行编译检测，可能存在一些错误。可参考设计思路。 CPP文件 #include ......
VScode中调试ROS程序
1.代码智能提示 编译输出信息文件，在命令行中执行： catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes 这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面 添加以下信息文件到c_cpp_properti ......
ALIYUN | AWS: ROS | CDK | CNF
ALIYUN CADT * [阿里云控制台首页](https://home.console.aliyun.com/home/dashboard/CADT?AppId=27FO3ZS3XDR3ZLHC) ALIYUN ROS(terreform)* [什么是资源编排服务\_资源编排(ROS)-阿里云帮 ......
s32k-I.MX8 基于串口通讯xrce-dds搭建
s32k-iMX8平台XRCE-DDS的搭建 1. 引言 XRCE-DDS简述 XRCE-DDS是可以在资源受限的MCU运行的DDS，在MCU侧运行客户端，通过代理服务参与DDS通信。 使用范围 本文将描述整个XRCE-DDS在GEN2平台的搭建过程，包含SOC侧imx8上运行xrce-dds的an ......
DDS(Data Distribution Service) 数据分发服务
DDS是一个以数据为中心的中间件协议和API标准，意为用户只关心自己想要的数据，数据通过Topic进行标识，这样发布者根据主题发布数据，订阅者根据自己感兴趣的主题订阅数据。这便是DDS的核心，以数据为中心的发布-订阅模型DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe） 如果是 ......
PM QoS 接口 【ChatGPT】
https://www.kernel.org/doc/html/v6.6/power/pm_qos_interface.html PM Quality Of Service Interface 该接口为驱动程序、子系统和用户空间应用程序提供了一个内核和用户模式接口，用于在一个参数上注册性能期望。 有 ......
ROS2的概念
ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等） 节点间的通信方式： 1.话题topics 是一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据 ......
RoS_robag中的msg与protobuf
ROS与protobuf 博客园 https://www.cnblogs.com/ bag格式 bag包就是为了录制消息，而消息的保存和读取就涉及到一个广义上的问题序列化和反序列化 Bag包的第一行是人眼可以识别的版本号，后面紧跟着的是一系列记录序列 #ROSBAG V2.0 <record 1>< ......
ROS让机器人开发更便捷，基于RK3568J+Debian系统发布！
ROS系统是什么 ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。 图1 随着工业智能化 ......
从零开始使用 ROS CDK 搭建云上解决方案
本文介绍了如何使用阿里云ROS资源编排服务快速部署和管理云资源。主要内容包括：1. 工具准备：安装ROSCDK,选择合适的代码编辑器和IDE,安装AI代码生成插件等。2. 环境准备：创建工程目录，进入虚拟环境，配置阿里云凭证信息，配置ROSCDK。3. 代码编写：根据文档描述，编写ROS代码来创建V... ......
ros DDS中Qos的配置
History: Keep last:只缓存最新的N个数据 Keep all:缓存所有数据，受限于DDS底层资源限制 Depth: Queue size:当History设置为keep last时有效 Reliability: Best effort:尽力传送数据，网络不稳定时会丢弃一些数据 Rel ......
Ubuntu20.04下安装ROS
在Ubuntu20.04下安装ROS 一、安装虚拟机 将Ubuntu安装在虚拟机上，因此首先需要安装虚拟机，下载官网如下，对虚拟机安装本文不做详细介绍， 官网下载：Download VMware Workstation Pro 二、安装Ubuntu20.04 三、安装ROS 1.1 换源 通常使用国 ......
ROS安装软件时解决方法汇总
ROS安装软件时解决方法汇总 一、在ubuntu20.04安装ROS-noetic 安装ROS-noetic 安装构建依赖: sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3 ......
Data Distribution Service（dds） 服务简单说明
在学习nannomq 的时候发现支持一个dds proxy 的功能，所以简单看了下dds 属于一个中间件协议主要是为了方便iot 应用集成，目前有几个很不错的开源实现OpenDDS，cycloneddsdds 包含了一个分层的架构设计如下图，可以方便的进行扩展 说明 目前来说dds 似乎在国内并不是 ......
RTaW-Pegase构建可预测QoS的TSN网络架构
1.设计下一代面向服务的E/E架构 1.设计下一代面向服务的E/E架构 当今汽车上多达数以百计的ECU（电子控制单元），MCU（微控制处理器单元）及其上面运行着的大量的嵌入式软件代码，以及复杂的CAN、LIN、FlexRay等整车通讯网络决定了汽车不同于其他的IOT设备或智能手机。汽车上的电子电气 ......
ROS2 话题通讯
1.发布者模板 //1.包含头文件#include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "project_msg_data/msg/stu.hpp" using namespace std::chrono_literals; /* 需求：以某 ......
ROS2建立msg文件
一：创建专门的project书写文件 如下图所示，做一个msg文件夹，并建立msg文件，注意首字母一定要大写 创建上面的结构以后需要对package.xcml 和CMakeLists.txt文件进行如下的修改 package.xcml <build_depend>rosidl_default_gen ......
ROS2常用代码
常用代码 1.编译文件包 colcon build //全部编译 --packages-select <project_name> //选择单独编译的项目包 2.创建新的工程文件包 ros2 apk create <project_name> //创建项目 --build-type <ament_c ......
ros2中的DDS
dds:即数据分发服务，是一种标准技术，用于在网络连接设备上实现无处不在，互操作，安全，独立于平台的实时数据共享。 dds定位是real-time dds关键价值:即插即用，时空解耦，分布式架构 关键人物和业务/稳定可靠的通信 容错和冗余 ros1,ros2对比： dds所在网络层级: DDS的组成 ......
ros1 py2和py3 编译
2.4、编译相关准备做好了之后，就对其进行编译，创建该动作实际使用的代码以及类定义： cd ~/catkin_wscatkin_make其中对于编译也可以指定Python版本： cd ~/catkin_wscatkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python ......
ROS（Robot Operating System）2 Iron Irwini are currently available for Ubuntu Jammy（22.04图形）
安装教程：https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html ROS2 GPG key 可能下载失败，因为访问 github 网络不好 https://raw.githubusercontent.com/ros/ ......
ros1 catkin_make 'cv_bridge' not found
在Ubuntu18.04中进行catkin_make构建代码失败,终端提示Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.等报错信息 A：配置文件中的opencv路径与 ......
Ubuntu虚拟机ROS的安装与使用
安装ROS2 使用鱼香ROS的一键安装： wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 进行换源操作，这里已经换过源了 选择安装版本对应的，这里已经提前安装好了 安装ROS2之后，打开小乌龟代码: (安装的ros1需要另测) r ......
通过计算巢轻松部署ROS自定义资源
阿里云资源编排服务ROS可以帮助您简化云计算资源的管理。 通过编写和使用模板，ROS可以实现自动化部署和运维。ROS不仅能够编排阿里云资源，还支持自定义资源。 使用自定义资源，您可以在模板中编写自定义配置逻辑。 计算巢“ROS自定义资源”服务可以把GitHub代码仓库（Python语言）构建和部署为... ......
ros2 创建发布和服务
1.创建工作空间 mkdir -p dev_ws/src 2.创建功能包 ros2 pkg create test_demo --build-type ament_cmake --node-name my_demo --dependencies std_msgs rclcpp 3. 创建发布topi ......
ROS2 foxy 单目相机标定方法（笔记本电脑摄像头）
环境：Ubuntu20.04、ROS2 foxy 相机标定使用的是棋盘格的内部顶点，因此 "12x9" 的棋盘板，其内部顶点参数为 "11x8"。 安装 Image Pipeline 安装相机标定所需软件包： sudo apt install ros-galactic-camera-calibrat ......